Raupenfahrzeug alias "Minehunter"

[PicNick]

Wie gesagt, schau dir den Link zu den Schrittmotoren an, der scheint mir recht detailliert.
Schlupf: Hast recht, Anfahren und Stoppen is nicht so schlimm, wenn er nicht gerade im Gatsch steht (Salzburger Schnürlregen ?)
Aber beim Drehen stoppst du z.B. eine Kette, die andere dreht, und jetzt ist drehpunkt und Haftung ungewiß. Versuch es mal theoretisch durchzurechnen, sagt mehr als tausend Worte
Räder, die auf genau einem Punkt aufliegen, sind da leichter zu berechnen.
Aber egal wie und was, die Fehler summieren sich letztlich so oder so.

Baken ist natürlich ok. Mit Funk oder IR.

[Manf]

Das meiste ist ja gesagt, ich wollte nur auch noch mal bestätigen dass bei der Berechnung des Moments einige Reserven eingeplant sind.
Die stärkste Reserve bei den Schrittmotoren hat man mit variabler Geschwindigkeit beim Anfahren. Wenn man das spendiert sollte man ausreichende Sicherheit haben, keine Schritte zu verlieren.

Mit Schlupf hat man bei Ketten auf ebenem Boden bei Geradeausfahrt keine Probleme, die Drehung hängt natürlich sehr viel mehr von Unebenheiten ab.

Das Ansteuern von unipolaren Schittmotoren als bipolare Motoren hängt ein bisschen an dem gemeinsamen Punkt in der Mitte der Spulen. Bei 6 Anschlüssen und zwei getrennten Spulenpaaren gibt es keine Probleme.

Man sollte sich noch über den Vollschrittmodus klar werden: Beide Spulen unter Strom (meistens) oder nacheinander (Stromsparer), und dann nach dem erforderlichen Strom einen Treiber aussuchen.

Erzähle doch mal was für Motoren eingesetzt werden sollen.

Manfred

[Defragger]

Jop...
Variable Geschwindigkeit beim Anfahren wäre bis jetzt mal eingeplant,
aber ich denke das ist dann fast nur noch Programmier- tüftelei.

Bei der Drehung hab ich mir gedacht nicht einen Motor total stehen zu
lassen, sondern beide Motoren gleich schnell gegengleich zu bewegen.
Das dürfte doch dazu führen, dass man sich relativ genau auf der Stelle dreht.

Die Fehler bei einer SM- Steuerung werden sich natürlich summieren,
und bei längerer Fahrt das Ergebnis unbrauchbar machen.
Daher ist wie schon gesagt ein positionierungs- System geplant.
Es soll auf Baken basieren, da es aber auch outdoor funktionieren soll, scheidet IR, denk ich mal, aus.
Das ganze System sollte nämlich in einem Umkreis von mindestens 100 Meter funktionieren, und bei all den Inteferenzen im Freihen
wird man IR vergessen können. Also Funk...

Halb und Vollschritt bei SM hab ich mir auch schon angeschaut.
Bis jetzt halte ich eine bipolare Vollschritt-Ansteuerung für das beste.
Halbschritt sorgt ja für bekanntlich halb so große Schritte, halbiert aber auch das Drehmoment.
Und da bei unserem Bot genau da der Knackpunkt ist (ohnehin schon schwer) halte ich Vollschritt für besser.
Bipolar möchte ich deshalb steuern, weil ich dann das Chip-Pärchen
L297/L298n benutzen kann.
Dazu hab ich genug Doku.
Für Unipolar müsste ich L297 und Darlington Array nehmen, und da bin ich noch nicht eingelesen => was der Bauer nicht kennt frisst er nicht

Den SM-typ den ich mir bisher ausgesucht hätte findet ihr hier:
http://www.shinano.com/xampp/pdf/sst59d.pdf

der genaue typ ist: sst59d3150. schwerer kerl, hat aber geringe Volt, akzeptable ampere und fast 1Nm Drehmoment.

[Defragger]

Was anderes: kann mir jemand Auskunft über typische maximal- Lastströme von Bleigel und LiIo-Akkus geben?
Von was hängt der ab?
Ich frage mich nämlich, ob ein Akku überhaupt genung Energie liefern kann, um den Stromverbrauch meines Hunters zu garantieren, ohne das er abfackelt...
Wenn ich nämlich 3 Ampere für die Motoren und maximal 1 Ampere für den Rest brauche... dann noch zusätzlich eine Spannungs-verdoppler-schaltung für die Motoren... wird das nicht ein bisschen viel?

Appropos Spannungsverdoppler: ich hab mich da schon schlau gemacht, hab aber hier nur eine Schaltung gefunden, die ich kapiert habe:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...ungsverdoppler

Die scheint mir aber mit reichlich Verlusten behaftet... kann mir da wer
was besseres empfehlen (vielleicht auch erklären)?

Mal was Buntes: eine vorläufige Skizze meines Bots:

[Manf]

Halbschritt sorgt ja für bekanntlich halb so große Schritte, halbiert aber auch das Drehmoment.

Die Sorge sollte nicht bestehten. Der Halbschrittmode macht nur Zwischenschritte zwischen üblichen Vollschritten wobei vorwiegend ein gleichmäßigerer Lauf bei niedrigen Drehzahlen zustande kommt. Man wird aber mit Vollschritten genausogut hinkommen.

Der Ansatz mit 297/298 wird von sehr vielen verfolgt und es gibt auch Controller Karten in einigen Varianten dazu. Das ist sicher eine gute Entscheidung.
Manfred

[Defragger]

@Manf

Ich denke auch, das Vollschritt reicht, zumal der Schrittwinkel der
meisten Motoren mit 1,8° bei unserem Projekt ohnehin ausreichend klein ist.

Kann mir wer zu meinen anderen Fragen weiterhelfen?

[Manf]

Ja, sehr gerne, das mit den 24 Volt sollten wird uns noch mal genau ansehen:
Wie läuft der Motor bei 12V und wie bei 24V.
Wieviel Leistung bleibt im Verdoppler und wird die höhere Drehzahl gebraucht?
Manfred

[Excalibur]

Was anderes: kann mir jemand Auskunft über typische maximal- Lastströme von Bleigel und LiIo-Akkus geben?
Von was hängt der ab?
Ich frage mich nämlich, ob ein Akku überhaupt genung Energie liefern kann, um den Stromverbrauch meines Hunters zu garantieren, ohne das er abfackelt...
Wenn ich nämlich 3 Ampere für die Motoren und maximal 1 Ampere für den Rest brauche... dann noch zusätzlich eine Spannungs-verdoppler-schaltung für die Motoren... wird das nicht ein bisschen viel?

LiIo weiß ich nicht, aber ich kenne keinen Blei-Gel der nicht wenigstens 3C als Dauerleistung abgeben kann. Also 7AH Akku schafft mind. 21 A Dauer. Aber Du must beachten, das bei Blei-Akkus die Spannung sehr viel stärker als z.B. bei NiCd von Ladezustand und der Belastung abhängt.


MfG

Michael

[Defragger]

Im Datenblatt ist leider nur eine Leistungskennlinie dieses Motors zu finden.
Da stehen Daten dabei, und zwar: 24Volt; 1,5A; unipolar.
bei ca. 300 pps (ich nehme an das sind die umdrehungen pro Sekunde? Dann brauchn wir nicht mehr. Oder sind das Schritte pro sekunde?)
hat er dann ca. 0.8 Nm.

Ich denke mit 12 Volt werden wir nicht weit kommen, weil dann der Strom durch die Gegeninduktivität gering bleibt, und die Kraft somit auch.
Ideal wären also 24 Volt. Bei einem 12 Volt (eigentlich geplant: 2 x 6 mit 4,2 Ah) Akku würden wir also theoretisch einen verlustlosen Spannungsverdoppler mit mindestens 3 Ampere Laststrom brauchen. Da es was verlustloses nicht gibt, wären vielleicht 2-3 Volt Verlust akzeptabel, damit die Leistung nicht SEHR ab sinkt. Der Spannungsverdoppler von oben hat aber maximal 21 Volt, im Betrieb sogar oft nur 18. [-X

Da müsste es doch was besseres geben?

[Defragger]

@ Excalibur

Danke für die AW. Vom Strom her bin ich jetzt beruhigt, aber das mit der Spannung hört sich nicht gut an... Hast du eine Ahnung, wie die Spannungswerte im Betrieb schwanken? Vielleicht ein Datenblatt eines typischen Akkus?
Im Moment bin ich nämlich auf Blei-Akku eingestellt, wegen des Memory-Effektes bei NiCd. NiMh hab ich noch keine gefunden. LiIo wären halt ideal, sind aber ziemlich teuer, und es gibt kaum Erfahrungswerte dazu...