Das ist die IR-Schnittstelle vom Asuro, die hab ich zu einem Abstandssensor umgebaut, ist elektrisch gleich geblieben, nur mechanisch und programmtechnisch umgebaut. Guckst du hier:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=10026
Den Abstandssensor hab ich in dem Video so eingestellt, dass der Becher bei 3cm erkannt wird. Ich hatte es vorher mit den Schaltern gemacht, aber das war zu brutal wie der auf den Becher gerammt ist. So ist es eleganter. Auch beim Zurückschieben wird kurz vorher abgebremst und dann mit langsamer Geschwindigkeit angedockt. Wenn er angedockt hat, wird Gas gegeben, damit er den Becher schieben kann.

Gruss Waste