ASURO Teilwettbwerb 1.2: Bring den Schatz auf der Linie ...

[stochri]

Also,
last uns den Termin neu auf Sonntag 31.7.2005, 20 Uhr festsetzen.

Bis dahin die vollstängige Lösung dieses Wettbewerbs. Mit Linienverfolgung inclusive.
Will jemand einen früheren Termin ?

Gruss,
stochri

[izaseba]

Nein,
Ich nicht, ich wäre nur froh wenn mir jemand einen kleinen Tip gäbe, wie ich die Liniendioden
richtig auslesen soll

[waste]

Ich hab meine Linienverfolgung doch noch gefunden. Es war im Ordner mit den Originaldateien. Ich hatte die originale LineDemo abgeändert. Die ursprünglichen Programmzeilen sind noch als Kommentare drin. Ich hoffe ihr kommt damit klar.
Hier ist sie:

#include "asuro.h"

#define SPEED  0xA0

int speedLeft,speedRight;
unsigned int lineData[2];
int ADOffset;

void LineDemo(void)
{
unsigned char j;
int i;

	Init();

	FrontLED(ON);
	for (j = 0; j < 0xFF; j++) LineData(lineData);
	LineData(lineData);
	ADOffset = lineData[0] - lineData[1];
	speedLeft = speedRight = SPEED;
	for(;;) {
		LineData(lineData);
		i = (lineData[0] - lineData[1]) - ADOffset;
		if ( i > 4) {				//Line is left
			StatusLED(GREEN);
			//speedLeft = SPEED + i;
			//if (speedLeft > 0xFE) speedLeft = 0xFF;
			speedRight = SPEED - 2 * i;
			if (speedRight < 0x01) speedRight = 0x00;
		}
		else if ( i < -4) {		//Line is right
			StatusLED(RED);
			//speedRight = SPEED - i;
			//if (speedRight > 0xFE) speedRight = 0xFF;
			speedLeft = SPEED + 2 * i;
			if (speedLeft < 0x01) speedLeft = 0x00;
		}
		else {
			StatusLED(OFF);
			//acc = 0;
			speedLeft = speedRight = SPEED;
		}
		MotorSpeed(speedLeft,speedRight);
	} 
}

Der Termin geht klar.

Waste

[stochri]

@waste:
ist das nicht das Line-Demo, welches bei der Asruo-CD mitgeliefert wird ?

@izaseba:
Wie meinst Du das, die Liniensensoren richtig auslesen ?

In der asuro.c ist die Routine dazu:

void LineData(unsigned int *data)
{
	ADMUX = (1 << REFS0) | IR_LEFT;	// AVCC reference with external capacitor
	ADCSRA |= (1 << ADSC);			// Start conversion
	while (!(ADCSRA & (1 << ADIF)));	// wait for conversion complete
	ADCSRA |= (1 << ADIF);			// clear ADCIF
	data[0] = ADCL + (ADCH << 8);
	
	ADMUX = (1 << REFS0) | IR_RIGHT;	// AVCC reference with external capacitor
	ADCSRA |= (1 << ADSC);			// Start conversion
	while (!(ADCSRA & (1 << ADIF)));	// wait for conversion complete
	ADCSRA |= (1 << ADIF);			// clear ADCIF
	data[1] = ADCL + (ADCH << 8);
}

aber ich gehe jetzt mal davon aus, dass Du das weißt.

Vielleicht hilft nützt Dir folgender Vorschlag etwas:
Man könnte ein kleines Programm in den Asuro laden, welches die Werte der beiden Liniensensoren als Klartext mit Return rausschreibt. Dann die empfangenen Werte bei verschiedenen Beleuchtungssituationen abspeichert.
Schlieslich das ganze File mit einem Tabellenkalkulationsprogramm graphisch darstellen. Dann müsste die Reaktion der Liniensensoren gut sichtbar sein.

Viele Grüße,
stochri

[izaseba]

Hallo

aber ich gehe jetzt mal davon aus, dass Du das weißt.

Ja stochri, das weiß ich.
Ich glaube, ich hab mich zu wenig damit befasst..

@waste:
ist das nicht das Line-Demo, welches bei der Asruo-CD mitgeliefert wird ?

Ne, waste hat da paar Änderungen gemacht,
so wie ich das sehe hat er das umgedreht, also anstatt schneller zu weden macht er die Räder langsamer.


Gruß Sebastian

[stochri]

Hier mal ein Vorschlag zur Diskussion:

[waste]

izaseba hat das richtig erkannt, ich brems das innere Rad ab anstatt einer Beschleunigung des äusseren Rades, wie im Original. Ausserdem lasse ich die Differenz mit dem doppelten Wert eingehen, damit fährt mein Asuro jetzt viel engere Kurven.
Wichtig ist noch, dass am Anfang eine Kalibrierung ist (ADOffset), da muss der Asuro auf einem gleichmässigen Untergrund stehen, egal ob schwarz oder weiss. Wenn er da halb auf der schwarzen Linie steht, spielt er verrückt.
Waste

[izaseba]

Wichtig ist noch, dass am Anfang eine Kalibrierung ist (ADOffset), da muss der Asuro auf einem gleichmässigen Untergrund stehen, egal ob schwarz oder weiss. Wenn er da halb auf der schwarzen Linie steht, spielt er verrückt.

Wenn Du Ihn auf einem gleichmässigem Untergrund stellst, hat dann die ganze Kalibrierung ja keinen Sinn mehr, oder sehe ich das falsch?

ADOffset = lineData[0] - lineData[1];
ergibt bei gleichen Werten dann immer null

Kann man also weglassen ?

Gruß Sebastian

[linux_80]

Hi,
das stimmt aber nur, wenn beide Sensoren gleich messen,
das hab ich aber bei mir noch nicht hingebracht !

[izaseba]

stimmt linux_80,
produktionsfehler, oder nicht 100% gerade eingelötet, oder nur verdreckt, theorie und praxis,
darüber hab ich nicht nachgedacht...

@stochri,
Ich würde gerne über Deine Zeichnung diskutieren, aber ich glaub,
die schaue ich mir lieber morgen in Ruhe an, ist wohl schon zu Spät, um alles zu verstehen, was Du uns damit sagen willst.

Gruß Sebastian