Sarum nimmst du nicht wie von Mobius bereits vorgeschlagen einen ADXL?
Mit einem ADXL202 kannst du direkt den absoluten Winkel in X und Y Richtung messen, du kommst mit zwei Digitalports aus, das Ding ist viel kleiner als sämtliche mechanischen Lösungen, es kann nichts dran verschleissen und wenn du ihn direkt auf dein µC Board auflötest, brauchst du nichtmals irgendwelche Strippen ziehen die eventuell wieder wasserdicht gemacht werden müssten.
Die Beschaffung ist zwar nicht ganz einfach, aber bei Ebay gabs in den letzten Monaten immer wieder recht günstige Angebote für die ADXL Sensoren.

Davon mal abgesehen - musst du die Neigung überhaupt unbedingt messen? Eigentlich müsste es doch auch durch die Gewichstverteilung möglich sein den Tauchbot in einer definierten Lage zu halten.