Tauchbot: Mal ne ganz andere Art von Bot

[Z80]

In deinem Fall 15dm^3 oder 15 Liter. Der auftrieb entspricht der verdrängten Wassermenge.

[DFYX]

Ich versteh zwar nicht wirklich was vom Roboterbau, sondern bin eher zufällig hier gelandet, aber ich hab noch ein paar Vorschläge (Evtl. auch erst für die Version 2)

1. Ich würde 5 Temeratursensoren (je einen bei den Motoren und im Technikrohr) einbauen und bei Überhitzung sofort alles runterfahren und das Notfallsystem starten. Alternativ wäre auch eine Warnmeldung denkbar, aber das besteht die Gefahr, dass man sie mal übersieht oder nicht schnell genug reagieren kann. Als Kompromiss würde ich vorschlagen, dass ca. 10° unterhalb der kritischen Temperatur eine Warnung kommt und bei 5° drunter alle Systeme heruntergefahren werden.

2. In der nächsten Version sollte die Scheibe vorne am Technikrohr durch eine Plexiglaskuppel ersetzt und die Kamera mit Motoren drehbar gemacht werden. Dann muss man nicht immer den ganzen Bot bewegen.

3. Ein Kompass könnte nützlich sein.

4. (Wohl eher was für Version 3) Stichwort drehbare Motoren. Damit ließe sich die 3D Steuerung vereinfachen. Stells dir vor, wie einem Senkrechtstarter, bei denen die Propeller erst wie bei einem Hubschrauber nach oben gerichtet sind und im Flug dann nach vorne geklappt werden.

5. Lass möglichst nur Rohdaten versenden und den Prozessor im Bot wenig machen (Also etwa dem Bot nicht den Befehl zum Auftauchen geben, sondern wirklich vom PC aus alle Motoren einzeln ansteuern), dann kannst du die Software schneller modifizieren und im Notfall sogar während dem Betrieb austauschen. Dadurch lassen sich dann auch Sachen wie ein Autopilot leichter realisieren.

Ich hatte noch mehr, aber mir fällts nicht mehr ein.

Gruß
DFYX

[user529]

das 15kg ca 15l wasser entsprechen ist klar aber um wieviel muss ich das verdrängte volumen verringern um auf 14m zu tauchen?

[honkitonk]

Warum machst du das nicht einfach vorne in der lise? Kleb einfach eine Wasserwaage drann (die beiden dinger mit der Luftbase) und schon weist du ob dein Roboter in Waage ist!
Kauf dir mehere Unterwassermicros. Dann lässt du deinen Bot einen Ton aussenden (Lautsprechher in deinem E Rohr). Dann misst du was das eine und wann das andere Micro einen Ton empfängt. Da du es mit Schall zu tun hast ist das leichter zu machen. daraus kannst du dann feststellen wie weit sich das Ubot von den einen Micros enfernt ist. Und dann weisst du wo es ist.

Da dein Bot nicht soo schwer ist könntest du ihn zur not auch per Boot und einen Tauchgang wieder heben.

Du solltest in den Relevanten Teilen deines Bots Feutigkeitssensoren einbringen so weist du wann Not am Mann ist.

Nicht vergessen jedes Boot was nicht getauft ist und keine Galionsfigur hat ist verflucht!

Häng eine 2 Senkrechte Kamera drann und ein Metallsensor. Dann noch Bojen die auf dem Grund bleiben die man abwerfen kannst. Somit kannst du den Grund sondieren und auf Schatzsuche gehen. Wenn ein lohnedes Objekt gefunden ist, per Vidio getestet wurde dann wirf eine Boje ab. Die besteht aus Metall und bleibt am boden, hat aber einen Ball mit ner Schnurr drann so das du danach Tauchen kannst.


http://www.modelluboot.de
Wenn man nicht alles selber machen will!

http://www.jacob-stollberg.de/
8klicken auf Modellbauteile!

Euer Student!

[minirobo]

Hallo zusammen,
um die Lage des ROVs zu ermitteln, würde ich eine kleine Platte nehmen, dort zwei Scheiben mit Farbbalken und 2 Gabellichtschranken befestigen.
Die Scheiben erhalten erhalten jeweils nur einen bestimmten Bereich mit Farbbalken ausgestattet und sind spiegelverkehrt. Somit gibt es ein klare "0"-Grenze für beide Seiten und man kann dann die Werte vernünftig auswerten....

[honkitonk]

Um einen Arm in deinen Bot zu befestigen:


Ein Pumepnrohr mit pumpen die ein zylinder unter Druck halten und einen Ventilbahnhof der alle Armzylinder abdeckt. Prinzip eines Baggers. Dann noch Drucksensoren rein und etwas geschick und du weisst wo dein Arm steht.

Euer Student

[LuK-AS]

Hallo Gemeinde,

@Mobius:
Wassereinbruchsensoren sind im Technikrohr geplant, im Akkurohr ebenfalls aber sonst erst mal nicht. Bojen möchte ich eigentlich überhaupt nicht einsetzen, der Bot hat nochein Stahlsein an dem ich ihn hochziehen kann. Bei dem Neigungsschalter hab ich kein Problem wegen der Eingänge am AVR weil ich hier noch dutzende AT90S2313 liegen habe und dann dem Sensor nen eigenen AVR spendieren. Das einzige was mir noch nicht ganz klar ist, ist die Positionierung der Quecksilberschalter, zu meiner Zeichnung hat sich ja bis jetzt noch niemand ausgelassen.

@DFYX:
Ich habe 2 Teperatursensoren geplant (DS18B20) die sind sehr genau und recht einfach auszulesen, einen für die Rohrtemp. und einen für die Wassertemp. Die Plexiglaskuppel hatte ich anfangs auch geplant bis ich den Preis für eine 5mm dicke Kuppel mit 110mm Durchmesser bekam (110,- Euro) danach war klar, dass das erste ROV-Projekt mit einer 10mm Acrylglasscheibe auskommen muss. Einen Kompass habe ich bereits, wie gesagt alles LowBudget er hat mich in Ebay 1,99 Euro gekostet und muss so montiert werden, dass die Kamera ihn noch sieht.

Die einzelnen Aufgaben werde ich wie bei meinem früheren Projekt (Sann4WD5050 https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=3238 )

auf mehrere Atmels verteilen, den Hauptprozz (ATMega32) lasse ich die Überwachung der einzelnen Bereiche übernehmen und die Kommunikation. Die restliche Steuerung und Auswertung (Motoren, Sensoren, Aktoren und Beleuchtung) lasse ich jeweils von einem eigenen AVR durchführen.

@minirobo:
Hi Michael, schön, dass Du Dich jetzt auch zu uns gesellst. Leute darf ich vorstellen "minirobo" ist mein Kollege, derjenige der den ROV1S baut. Mit ihm habe ich heute mal wieder gebrainstormt und er meinte den Neigungssensor mit zwei Scheiben und 2 Gabellichtschranken zu realisieren.

Habe dazu mal ne kleine Zeichnung gemacht:

Bild hier  

Und zu Honkitonk:
ÖÖhhhmmmm, kann es sein, dass Du Dich im Thread geirrt hast, ich wollte doch garkeinen Baggerarm an meinen Bot bauen

Liebe Gruesse Clemens

[LuK-AS]

Oke oke oke,

hab da in der Sache nen Denkfehler entdeckt wenn die Scheibe sich dreht weil der Bot sich neigt dann zählt die Gabellichtschranke die Impulse, dreht sich der Bot wieder in Normale Lage dann zählt die GL aber weiter nur diese Impulse, woher soll die GL wissen in welche Richtung sich die Scheibe dreht? Ich denke Ihr könnt meinen Gedankengang folgen, das ist mir übrigens aufm Klo eingefallen Also vergesst die Zeichnung und die Idee, war halt mal fantastisch der Gedanke doch bei genauerem hindenken platzt es wie ne Seifenblase.

Gruss Clemens

[Z80]

Von sharp giebt es Sensoren die durchaus einen unterschied zwischen links und rechtsdrehend erkennen.

[womb@t]

hab da so ne idee: http://crappythumb.cybton.com/elektr...er_drehimp.htm
so was mit drehimpulsgeber zu machen