Steuerung für Roboterarm

[Luis79]

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hallo zusammen...

nun neigt sich mein Praktikum in KOREA langsam dem Ende zu...ich sollte einen Roboter simulieren und visualisieren...da ich jedoch am Anfang ueberhaupt keine Ahnung von Robotik hatte, war es fuer mich sehr schwer, den richtigen Einstieg zu finden...nach langer Einarbeitungsphase in Robotik habe ich begonnen, die gesamten Transformationsmatrizen der Koordinatensysteme mit MATLAB zu berechnen...auch das Herleiten war sehr schwierig und von langer Zeitdauer...der Roboter soll seine Arme ausstrecken und wieder einstrecken...und zu gewissen Zeiten soll die Base rotieren...na ja...da ich das Ganze ja visualisieren sollte, habe ich begonnen, mich mit der Virtual Reality Toolbox zu beschaeftigen...habe mir die Basics auch ein wenig angelernt...na ja...nun war es an der Zeit, den Regelkreis zu erstellen, an dem ich immer noch dran bin...hmm...bin dann auf SimMechanics gestossen...mit dieser Toolbox soll es sehr einfach sein...na ja...habe es versucht und versuche es noch immer...eine Frage vorab: kann ich die in Matlab berechneten Transformationsmatrizen in SimMechanics einbinden? wenn ja? wie? wenn nein? war meine erste Arbeit umsonst? die Massentraegheitsmomente, die in SimMechanics gefordert werden, habe ich schon berechnet...fuer den gesamten Roboter...nur weiss ich nicht, welchen Motor ich nehme, wie ich die Gelenke bewegen lassen soll - wie gefordert - und ob ich Momente aufbringen lassen soll oder nicht...also: es waere sehr nett von euch, wenn ihr euch ein wenig Zeit nehmen koenntet, um mir zu helfen...denn ohne Hilfe bin ich aufgeschmissen...habe noch 5 - 6 Wochen Zeit...wenn ihr mehr Informationen braucht, sagt es mir...ich werde euch schnellstmoeglich mit mehr DATA beliefern...also ein grosses Dankeschoen schon mal im voraus...

Mit freundlichen Gruessen

LUIS79

[Bernhard667]

Hallo,

also meiner Meinung nach müssen unbedingt Sensoren an alle angetriebenen Achsen.
Ich habe bei meinem Arm einfach Potis rangemacht. Sieht evtl nicht super professionell aus, klappt aber soweit.
Solltest Du die Achsen mit Servos antreiben, die haben ja das Poti schon mit drin.
Noch besser sind natürlich Winkelencoder.

Ohne Feedback, einfach nur die Laufzeit aufsummieren und dann Annahmen über den jetzigen Aufenthaltsort zu machen ist ziemlich (völlig) unbrauchbar.
Den Stromverbrauch der Motoren kann man wohl messen, daraus jedoch die Position zu berechnen dürfte nicht klappen.
Nur bei einer Greifzange wäre das eine gute Option.
Hier kann man fahren, bis es klemmt. Dann ist wohl die Zange ganz offen, oder beim Zufahren ist das Objekt ergriffen.

Schau doch meinen Arm mal an
http://www.b-duschinger.homepage.t-online.de

Das Messen des Stromverbrauchs der Zange habe ich nicht implementiert, das ist mir zu spät eingefalllen.

Trickreiches Simuliern der Bewegungen habe ich nicht angestellt. Ein bisschen Cosinussatz und allgemeine Trigonometrie reichen zum Spass auch.

Bernhard