Moin,

Voellig richtig, linear ist in dem System nur wenig... Deswegen will ich mich auch vorwiegend auf vorher gemessene Kennlinien stuetzen. Zum Beispiel ist (im echten Regelkreis, nicht in meiner Testversion) der Reglerausgang nicht das PWM-Signal, sondern ein Schub-Stellwert. Der Zusammenhang zwischen Schub und PWM wird vorher gemessen und in einer Kennlinie hinterlegt, ausserdem mit einem Faktor korrigiert, der die aktuell gemessene Akkuspannung beruecksichtigt. Das heisst, wenn der Akku halb leer ist oder ich gerade im schnellen Steigen bin (groesserer Gesamtschub), wird das gleich fuer den PWM-Ausgang mit beruecksichtigt und veraendert nicht die Reglereigenschaften. Auf die Weise ist schon mal der Regler nicht mehr nur in einem begrenzten Arbeitspunkt, sondern im gesamten durchgemessenen Bereich des Antriebssystems brauchbar. Da die Hebelarme beim Quattrocopter konstant sind, ist der Schub ja ein Mass fuer das Drehmoment, was mir eine brauchbare Stellgroesse zu sein scheint.
Ausserdem muss, wie gesagt, der Gradient des Reglerausgangs begrenzt werden. Der Schub an einem Propeller darf nur in dem Masse verringert werden, wie der gegenueberliegende Propeller den Schub erhoehen kann, sonst gibt's ein Ungleichgewicht. Bremsen geht naemlich deutlich schneller als Beschleunigen...
Auch bei der Messung der Istwerte benutze ich Kennlinien. Der ADXL gibt ja zum Beispiel den Sinus des Winkels aus. Statt daraus rueckwaerts den Winkel zu berechnen, hab ich einfach einmal den ADXL durchgemessen und dann eine Kennlinie hinterlegt, zu welchem Output welcher Winkel gehoert. Ob's beim AVR auch so ist, weiss ich eigentlich gar nicht, aber beim 8086 war's frueher immer so, dass jede trigonometrische Funktion (wie z.B. arcsin) massig Rechenzeit gebraucht hat. Mit der Kennlinie ist es nur die kleine Interpolation zwischen den Stuetzpunkten, die ist recht fix.

Was meinst du mit Simulation der Regelschleife? Die ist eigentlich schon geschlossen. Ich messe ueber den ADXL202 die Lage, die PID-Regelung wird mit der vorgegebenen Abtastzeit (0,02sec) aufgerufen und gibt das Stellsignal ueber PWM an die Motoren/Propeller, die dann die Wippe bewegen. Bloss das mit der Schub/PWM-Kennlinie ist noch nicht drin, weil die Antriebe noch nicht die endgueltigen sind und ich bisher zu faul war, eine aufzunehmen
Und wie oben schon mal erwaehnt, wird der eigentliche Regler spaeter ein Kaskadenregler, was mangels ADXRS noch nicht ging.

Danke fuer die bisherigen Kommentare, bin froh ueber jede Anregung...
Nils