For-Next-Schleife läuft nicht so wie gewollt :(

[jagdfalke]

Hi,
ich habe meinen Roboterarm jetzt schon fast fertig aufgebaut. Es fehlt nur noch der Greifer. Ich wollte jetzt ein bischen mit der Positionierung herumexperimentieren und bin auf ein sicherlich sehr einfach zu lösendes Problem gestoßen, nur komm ich nicht drauf.
Hier mal der Code:

$crystal = 8000000
$baud = 9600

Declare Sub Shoulder_move(byval Shoulder_goto_pos As Byte)                                        

Dim Shoulder_curr_pos As Byte
Shoulder_curr_pos = 127

Hauptschleife:
   Wait 2
   Call Shoulder_move(255)
Goto Hauptschleife



Sub Shoulder_move(byval Shoulder_goto_pos As Byte)
   Local Schritt As Integer

   If Shoulder_curr_pos < Shoulder_goto_pos Then
      Schritt = 1
   Elseif Shoulder_curr_pos > Shoulder_goto_pos Then
      Schritt = -1
   End If

   Open "comd.7:9600,8,n,1" For Output As #2
   For Shoulder_curr_pos = Shoulder_curr_pos To Shoulder_goto_pos Step Schritt
      Print #2 , "#s" ; Chr(1) ; Chr(shoulder_curr_pos)
      Print #2 , "#s" ; Chr(2) ; Chr(shoulder_curr_pos)
      Waitms 30
      Print " SCHRITT: " ; Schritt ; "  CURR_POS: " ; Shoulder_curr_pos ; "   GOTO_POS: " ; Shoulder_goto_pos
   Next Shoulder_curr_pos
   Close #2

   Shoulder_curr_pos = Shoulder_goto_pos

End Sub

End

Der kommt gar nicht aus der For-Schleife raus. Die Variable Shoulder_curr_pos geht immer auf 255 und springt dann auf 0. Damit bewegt er sich plötzlich auch 0 und dann gehts wieder weiter zu 255, usw.
Habs mit 255 und 0 für Shoulder_goto_pos probiert. In beiden Fällen passiert das gleiche. An der Variable Schritt liegts nicht. Die ist immer richtig.
Oh man, das ist bestimmt total einfach und ich checks wieder nicht. Naja hoffentlich eine von euch.
mfg
jagdfalke[/code]

[recycle]

Wenn du dir dein Programm mal in den Bascom-Simulator läst und laufen lässt, wirst du sehen, dass deine Variable "Shoulder_curr_pos" kurz überläuft, dadurch auf 0 zurückspringt und die For-Schleife von vorne losgeht.

Wenn du "Shoulder_curr_pos" als Word anstatt als Byte deklarierst bleibt die For-Schleife bei 255 hängen.

Woher hast du die Syntax für deine For-Schleife?
For Shoulder_curr_pos = Shoulder_curr_pos To Shoulder_goto_pos Step Schritt

For Shoulder_curr_pos = Shoulder_curr_pos macht irgendwie wenig Sinn, da die Bedingung immer erfüllt ist.

[PicNick]

For Shoulder_curr_pos = Shoulder_curr_pos macht irgendwie wenig Sinn, da die Bedingung immer erfüllt ist.

Um diese Uhrzeit muß man aufpassen, da schreibt man manches Unüberlegtes. Was du bemäkelst ist ja nicht die Bedingung, sondern der Anfangswert.
Bedingung ist "TO"


@Jadfalke: du bringst den Bascom ins Schleudern mit den Vorzeichen und Umwandlungen.
Du mußt .._curr_pos und .. goto_pos auch als integer definieren
Die For Schleife ist sonst genau richtig.

[recycle]

Um diese Uhrzeit muß man aufpassen, da schreibt man manches Unüberlegtes.

Stimmt In dem Fall waren es aber mehr Probleme auszudrücken was ich meine.

Mir kommt es etwas seltsam vor die Variable die hochgezählt wird gleich dem Anfangswert zu setzen und den Anfangswert bei jedem Schleifendurchlauf hochzuzählen.
Mag ja sein, dass es funktioniert, aber übersichtlicher macht das die Geschichte irgendwie nicht.

[jagdfalke]

Hi Jungs,
ich hab die Variablentypen angeglichen und jetzt läufts. Nur leider erschien ein neues Problem:

$crystal = 8000000
$baud = 9600

Declare Sub Servo_move(byval Servo As Integer , Byval Servo_goto_pos As Integer)

$crystal = 8000000                                          'Quarzfrequenz

Dim Shoulder_curr_pos As Integer
Shoulder_curr_pos = 127

Dim Elbow_curr_pos As Integer
Elbow_curr_pos = 127

Hauptschleife:
   Wait 2
   Call Servo_move(1 , 255)
   Wait 2
   Call Servo_move(1 , 0)
Goto Hauptschleife



Sub Servo_move(byval Servo As Integer , Byval Servo_goto_pos As Integer)
   Local Schritt As Integer

   If Servo = 0 Then                                        'Schulter bewegen

      If Shoulder_curr_pos < Servo_goto_pos Then
         Schritt = 1
      Elseif Shoulder_curr_pos > Servo_goto_pos Then
         Schritt = -1
      Elseif Shoulder_curr_pos = Servo_goto_pos Then
         Exit Sub
      End If

      Open "comd.7:9600,8,n,1" For Output As #2
      For Shoulder_curr_pos = Shoulder_curr_pos To Servo_goto_pos Step Schritt
         Print #2 , "#s" ; Chr(1) ; Chr(shoulder_curr_pos)
         Print #2 , "#s" ; Chr(2) ; Chr(shoulder_curr_pos)
      Next Shoulder_curr_pos
      Close #2

      Shoulder_curr_pos = Servo_goto_pos
   End If

   If Servo = 1 Then                                        'Ellbogen bewegen

      If Elbow_curr_pos < Servo_goto_pos Then
         Schritt = 1
      Elseif Elbow_curr_pos > Servo_goto_pos Then
         Schritt = -1
      Elseif Elbow_curr_pos = Servo_goto_pos Then
         Exit Sub
      End If

      Open "comd.7:9600,8,n,1" For Output As #2
      For Elbow_curr_pos = Elbow_curr_pos To Servo_goto_pos Step Schritt
         Print #2 , "#s" ; Chr(3) ; Chr(elbow_curr_pos)
         Print "CURR: " ; Elbow_curr_pos ; "  GOTO: " ; Servo_goto_pos
      Next Elbow_curr_pos
      Close #2

      Elbow_curr_pos = Servo_goto_pos

   End If

End Sub

End

Der Code für Servo = 1 ist eigenlich 1:1 kopiert aus dem Servo=0-Teil aber er funktionert nicht. Ich hab per Terminal überprüft ob er wirklich in die For-Schleife rein geht und er tut es. Elbow_curr_pos wird vergrößert, definitiv. Anscheinend passiert dann bei
Print #2 , "#s" ; Chr(3) ; Chr(elbow_curr_pos)
gar nichts. Ich hab den Servo 100%ig am 3. Servoanschluss angeschlossen !!! Das komische ist, wenn ich das hier

      Open "comd.7:9600,8,n,1" For Output As #2
      For I = 127 To 255 Step 1
         Print #2 , "#s" ; Chr(3) ; Chr(i)
      Next I
      Close #2

direkt in die Haupschleife einbaue, dann bewegt er sich wie er soll. Ich bin ratlos.

EDIT: "funktioniert nicht" bedeutet er bewegt sich keinen Millimeter.

mfg
jagdfalke [/shadow]

[PicNick]

sehe ich direkt keinen Fehler:
Aber falls ihn das chr(xx) von einem Integer stören sollte, probier das mal, um zu sehen

Dim Temp As byte
....
....
      Open "comd.7:9600,8,n,1" For Output As #2 
    For Shoulder_curr_pos = Shoulder_curr_pos To Servo_goto_pos Step Schritt 
         TEMP = shoulder_curr_pos
         Print #2 , "#s" ; Chr(1) ; Chr(TEMP)

Der Bascom hat's nicht so mit verdeckten Typenänderungen
Is'n Versuch, du kannst für alle Servos das gleiche TEMP nehmen.

[jagdfalke]

Aber komischerweise funktionierts ja auch mit Servo = 0 also der Schulter vom Arm. Hab Temp mal eingeführt und es so gemacht wie oben. Geht aber immernoch nicht. Die Ausgaben für Temp, Goto_pos und Schritt im passen alle (überprüft im Terminal).

Wenn ich aber dern Servo 3 in der schleife von Servo = 0 laufen lass, dann geht er einwandfrei. Ich werd nicht schlau daraus.

[PicNick]

mmmm.

Ganz was blödes: Wie schaut's mit den Größen von Soft-Stack und Frame aus ?
Ich verwend HW 128 /SW 256 /Fram 32
Auch da kann er spinnen

so , bis morgen !

[jagdfalke]

was zu geier bedeutet das?

HW 128 /SW 256 /Fram 32

[recycle]

was zu geier bedeutet das?
Zitat:
HW 128 /SW 256 /Fram 32

Das sind Einstellungen, wie der Bascom-Compiler die internen Resourcen des Controllers nutzt (oder so ähnlich)
Guck in Bascom mal durch die Menüs, dann findest du Dialoge, in denen du das Vorgeben kannst. Vermutlich kann man es auch im Quellcode angeben.