Also ich hab nicht den Überblick im Programm, aber im Titel steht ja schonmal, dass es eine Schrittmotorroutine ist, und wenn du sagst, dass bei diesem Programm der Motor von der einen in die andere Drehrichtung springt, so würde es das nur bestätigen.

Das Programm ist daher für DC-Motoren völlig ungeeignet. Was genau ist denn jetzt deine Frage? Ein Programm zur Ansteuerung von DC-Motoren?

Einfach mal im Forum unter PWM suchen.