wieviel ausgänge hat dein board? du könntest zb einen externen PWM generator (mit NE555 oder ähnlichen schaltungen) mit mehreren ports pro kanal auf verscheidene stufen schalten...

direkt an RS232 kann man eigentlich auch nur eine mikrocontroller anschließen, der kommandos entgegennimmt und die signale für die motoren erzeugt. das könntest du natürlich auch mit deinem USB board machen, indem du dir einfach nen eigenes bussystem definierts und darüber den controlelr ansteuerst...