(Ersatzschaltung DC Motor: U=U0 + I²*R)...

@12V, 3A, 62,5% fließt in der On-Phase ein Strom von 4,8A (3A/0,625).
Dieser ruft einen Spannungsabfall am RDS von 0,14 Ohm * 4,8A = 0,672V hervor.
Das I ohne Quadrat und wenn die Spannung nicht konstant ist, dann fällt an der Induktivität auch noch etwas ab.

Der Strom soll sich sicher nicht im PWM Takt ändern. Üblicherweise wird die PWM Frequenz so hoch gewählt, dass der Strom im wesentlichen konstant bleibt. Für die Spannung am Motor ist dann (wegen der Induktivität) die Betriebsspannung mal Tastverhältnis einzusetzen.

Der Hauptpunkt ist, wie schnell wird der Transistor, der hier ca.10nC Gateladung hat, umgeladen. Bei 10mA dauert es 1µs. In den Bereich sollte man kommen.
Manfred