rtfm... steht doch alles drin!

Pin 1 Batteriespannung (max. 12 V)
Pin 2 GND
Pin 3 +5V (diese Spannung kann über PCF3 ausgeschaltet werden um Energie zu
sparen)
Pin 4 Port 1 des PCF U$4
Empfohlen für Hinderniserkennung ganz Links Vorne
Pin 5 Port 2 des PCF U$2
Empfohlen für Hinderniserkennung Links Vorne


abgefragt werden die eingänge dann über den I2C bus... steht auch im handbuch (beispielpielprogramm 6)