Beim Auslesen der Taster wird extra _nicht_ die interne Referenz verwendet. Ziehen die Motoren mehr Strom, dann bricht zwar die Versorgungsspannung und damit auch die Spannung an den Widerständen der Taster win, aber im gleichen Verhältnis ändert sich die Referenzspannung am AD-Wandler ("ratiometrisch"), sodass (im idealen Fall) eine Schwankung der Spannungsversorgung ohne Auswirkung bleibt.
Im realen Fall sorgen antürlich Offset-Fehler im ADC dafür, dass es nicht ganz funktioniert, aber besser als mit interner Referenz ist es allemal.

CU, Robin