Einen genaue Lösung kann ich dir hier auch nicht geben. Aber schau mal auf der Seite vom Roboking vorbei (www.roboking.de). Da kannst du dir die Dokus der einzelnen Teams vom Wettbewerb 2005 runterladen. Da sind auch ein paar ganz interessante Ansätze dabei. Z.B über mehrere Infrarot und Ultraschallsensoren.
Wir (Team Weissach) haben die Ballerkennung über eine CMUcam2 gemacht und das hat auch relativ gut funktioniert.