ich glaube er meinte meine idee mit der federunterstützung. nein, der servo muss in die andere richtung nicht mehr arbeiten. es geht so: die feder hält einen teil des gewichtes des roboters. diesen teil muss der servo jetzt nicht mehr tragen, also arbeitet die feder für den servo. in die andere richtung bewegt jetzt das gewicht des roboters einen teil der feder, das gewicht nimmt also dem servo genau diesen teil der arbeit ab.
im idealen fall ist das ganze so ausbalanciert, dass der servo nur noch die reibung der einzelnen gelenke überwinden muss. (beispiel: aufzug: es gibt ne kanzel und nen gegengewicht. beides ist im idealfall (durchschnittliche belastung der kanzel durch personen) gleich schwer und der motor muss sehr geringe arbeit leisten) das ist beim roboter allerdings nicht erstrebenswert, weil der servo das bein ja nicht nur gegen das gewicht des bots nach unten drücken muss, sondern auch anheben muss. und da müsste er dann gegen eine feder arbeiten, die dem gewicht des bots entspricht. und das kann ja nicht sinn der sache sein. Bild  
comprende?