Hm - mir scheint du bringst da was durcheinander.
Der Controller (ein AVR wie ich vermute) hat zwei verschiedene Peripherien, um Analogwerte auszuwerten.

Den Analogkomperator (die Pins AIN0 und AIN1) vergleicht nur, ob die eine Spannung höher als die andere ist.

Der Analog - Digitalconverter (ADC0-ADC5) wandelt den analogen Wert in einen digitalen. Also wenn die Spannungsreferenz bei 5 V liegt, kriegst du für eine anliegende Spannung von 5V den Wert 1024 zurück. Liegt an deinem Eingang 2,5 V an, so bekommst du den Wert 512 zurück. Liegt der Eingang auf GND, so kriegst du den Wert 0.

Ich denke, dass du für deine IR Sensoren nur den AD Wandler brauchst. Wie der anzuschließen und anzusteuern ist, entnimmst du bitte dem Datenblatt und den 1000 Posts hier auf der Seite. Bei Mikrocontroller.net ist das Thema auch schon 1000 Mal durchgekaut worden.

Viele Grüße
Flite