@stevensen: Das Programm sieht so aus, als könnte es höchstens mal Impulse "verpassen" (besonders mit dem Print im Interupt). Wenn tatsächlich zu viele 'rauskommen, könntest du höchstens noch extrem kurze(bis hinunter zur Größenordnung der Taktfrequenz) Störungen auf der Interuptleitung haben, die dann als Impulse verstanden werden (je nachdem, wie lange deine Impulse dauern, kannst du es ja mal mit 'nem geeigneten Kondensator probieren.). Wäre aber seltsam, wenn die sich mit den Verlusten durch Print ausgleichen würden. Hast du bei deinem Fehler bei jeder Geschwindigkeit gleich viele Impulse zu viel oder sind es um einen bestimmten Faktor zu viele?

@Red Dragon: Ein Programm zum "Verstehen" von Servosignalen hab' ich auch mal geschrieben (wenn dir das ASM-Programm hilft, kann ich es ja mal posten.).
Was verstehst du denn an dem Beispiel genau nicht?