Dazu wurde schon oft was im Forum geschrieben, zum Beispiel hier: https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=6321
Wie fast immer gibt es viele Lösungen um analoge Werte umzurechnnen. Mit einer Formel, mit einer Tabelle oder erst mal nur mit IF-Then Anweisung.
Ohne PWM kann man Motorleistung nicht regeln, dafür ist ja PWM gedacht