Hi Sebastian,

wenn ich das richtig entziffere (und Assembler ist für mich eingentlich Write-Only-Code), dann vergleichst du die eingelesenen Odometrie-Werte mit einer festen Schwelle und entscheidest dich für Schwarz oder Weiß. Ändert sich der wert von Schwarz nach Weiß oder umgekehrt, wird - je nach Rad - ein Zähler ehöht oder erniedrigt.
Dabei sehe ich schon das erste Problem: Damit die Odometrie vernünftig funktioniert, muss man eine kleine Hysterese einbauen, sonst kann es passieren, dass ein Übergang doppelt gezählt wird.

Was mir nicht klar ist, ist der Vergleich kleiner Null in "setzemotoren". Der cpi macht doch keinen Vergleich mit Vorzeichen. Damit wird "linksschnell" nie aufgerufen, oder?

CU, Robin