Das mit den 12V -> 2 x 5V ist vielleicht noch erklärungsbedürftig.

Bei der Stromversorgung habe ich angenommen, es gibt eine Akkuspannung die deutlich über 5V liegen sollte, zum Beispiel also 9-12V.

Von dieser Spannung, die durch Lastspitzen und schwache Ladezustände nach unten schwanken kann werden die Motoren mit PWM Steuerung direkt betrieben. Ich glaube nicht, daß es Sinn macht, erst zu stabilisieren und dann zu regeln.
Die Versorgung für den Computer sollte mit Längsregler (7805) abgeleitet werden und hat so ausreichenden Sicherheitsabstand. Ein Schaltnetzteil kann natürlich den Wirkungsgrad bei der Wandlung von 12V auf 5V deutlich verbessern, aber wenn der Strom klein ist gegenüber dem Motorstrom, dann lohnt es sich oft nicht.
Weitere Analogschaltungen mit bedarf für höhere Spannung könnten durch geregelte Spannungs-Vervielfacher oder Sperrwandler versorgt werden.

Gibt es Pläne getrennte Akkus einzusetzen?
Manfred