RNB FRA 1.22 oder RN Control über I2C ansprechen

[Dr.U.Bianchi]

Hallo Roboterspezialisten!
Hat jemand schon Kenntnisse darüber, wie ich meine RNB-FRA 1.22 Roboterkarte über den I2C-Bus von der RN-Control (oder umgekehrt)ansprechen kann? Oder wie ich die Karten über den I2C-Adapter vom PC aus ansprechen kann - bzw. ganz einfach: Hat die RNB-FRA eine I2C-Slave adresse? Bei der Beschreibung der RN-Control ist so ein I2C-Netz angedeutet und es sah alles ganz einfach aus....
Ich möchte die RNB-FRA mit bestimmten Schrittfolgen für die Schrittmotoren programmieren und diese dann per I2C-Befehl abrufen.
Für Hilfe bin ich sehr dankbar!!! =D>

[Dr.U.Bianchi]

Hallo Leute,
nach stöbern im Forum habe ich die Möglichkeit entdeckt, die Kommunikation der beiden Kareten über einen RS232 Ringbus zu bewerkstelligen. Ich Suche derzeit noch nach einer Möglichkeit mit Bascom die Schnittstelle Interrupt-gesteuert abzufragen - so wie mit dem Befehl "OnCom" in VB.
Grüße

[PicNick]

Hi, Dottore, durch die Angabe
config serialin=buffered, size=nn
mach Bascom den Input mit Interrupt, mit der Frage
if ischarwaiting() = 1 then
databyte = inkey()
end if
kann man das dann pseudo-asynchron lesen

[Dr.U.Bianchi]

Danke PicNick,
reicht eigentlich nicht auch:

Enable Interrupts
Enable Int0 (Pin0, Port D für RS232 ?)
On Int0 Subroutine
End

Sub Subroutine()
if gerät=ich then
Tu was
else
schicke weiter zum nächsten Gerät
end if
Return
end

MfG,
Ulli.

[PicNick]

Als Meta-Code ist das ja auch richtig, es gehört aber noch einiges Bit-Gefummel dazu, und sowas delegiert man besser, ind diesem Falle an den AVR u. den BasCom, die beiden sind bezahlt und sollen nun was tun.

[Dr.U.Bianchi]

Hallo PicNic,
danke für deine Unterstützung!
"die beiden sind bezahlt und sollen nun was tun" ist genau richtig!
Werde am Weekend mal die beiden Versionen durchtesten.
Viele Grüße

[Frank]

Man kann auch Interrupt Auslösen wenn Daten über RS232 empfangen wird. Ich glaub irgendwo in der Bascom Hilfe hatte ich da ein Beispiel gesehen. Kann aber auch sein das es im Kühnel Buch war, bin mir nicht ganz sicher.
Aber ich würde auch die Verfahrensweise von PicNick empfehlen. Man muss dann halt immer wenn man Zeit hat schaun ob schon ein paar Zeichen angekommen sind. Abe rwegen den Buffer ist das nicht sehr zeitkritisch. Im Prinzip läufts auch per Interrupt, nur man hat damit nix zu tun weils Bascom intern macht.


Gruß Frank

[Dr.U.Bianchi]

Hallo Frank,
der oben von mir zitierte Code mit "Enable Interrupts" und "Enable INT0" ist aus der Bascom-Hilfe.
Vielen Dank für die Unterstützung!
Herzliche Grüße!

[Frank]

Hi,

ich meinte mehr dieses konkrete Demo-Beispiel. Ist zwar für anderen Controller aber müsste eigentlich auch mit Mega gehen

'--------------------------------------------------------------------
'                      SERINT.BAS
'                  (c) 1999-2003 MCS Electronics
'  serial interrupt example for AVR
' also look at CONFIG SERIALIN for buffered input routines
'--------------------------------------------------------------------
'$regfile = "8535def.dat"
Const Cmaxchar = 20                                         'number of characters

Dim B As Bit                                                'a flag for signalling a received character
Dim Bc As Byte                                              'byte counter
Dim Buf As String * Cmaxchar                                'serial buffer
Dim D As Byte

'Buf = Space(20)
'unremark line above for the MID() function in the ISR
'we need to fill the buffer with spaces otherwise it will contain garbage

Print "Start"

On Urxc Rec_isr                                             'define serial receive ISR
Enable Urxc                                                 'enable receive isr



Enable Interrupts                                           'enable interrupts to occur

Do
  If B = 1 Then                                             'we received something
     Disable Serial
     Print Buf                                              'print buffer
     Print Bc                                               'print character counter


     'now check for buffer full
     If Bc = Cmaxchar Then                                  'buffer full
        Buf = ""                                            'clear
        Bc = 0                                              'rest character counter
     End If

     Reset B                                                'reset receive flag
     Enable Serial
  End If
Loop

Rec_isr:
  Print "*"
  If Bc < Cmaxchar Then                                     'does it fit into the buffer?
     Incr Bc                                                'increase buffer counter


     If Udr = 13 Then                                       'return?
        Buf = Buf + Chr(0)
        Bc = Cmaxchar
     Else
        Buf = Buf + Chr(udr)                                'add to buffer
     End If


    ' Mid(buf , Bc , 1) = Udr
    'unremark line above and remark the line with Chr() to place
    'the character into a certain position
     'B = 1                                                    'set flag
  End If
  B = 1                                                     'set flag
Return

[PicNick]

Hallo Frank !
Ich halte das für overkill und würd es nicht empfehlen.
die Config serialin=buffer .... - Angabe generiert bei einer ausreichenden Buffergröße eine tadellose, asynchrone Ringbuffer-routine. Mit dem "ischarwaiting" werden write- und read pointer verglichen, bei "=" wird null, sonst 1 zurückgegeben. dadurch kann ein folgendes inkey() auch für transparente daten (inclusive &00) verwendet werden.
Beim Beispiel ist das "print" in der ISR auch nur akzeptabel, wenn gleichzeitig config serialout= ( output ringbuffer) verwendet wird.
Blocking functions in einer ISR sind absolut "pfui"
Das Einzige, was man sich vorstellen könnte, wäre eine Terminator-definition, dh "On CR gosub .. " oder " on fill=70 gosub..." (overflow)
Weil aber der Buffer u. die Pointer eh definiert sind, kann man das auch selbst machen
(sich periodisch um seine Kinderchen zu kümmern, ist im Grunde die einzige Aufgabe der Haupt Do..LOOP Schleife)
*schnauf*