Ja, ich glaube schon, es ging mir nur erst mal um die Geschichte mit den Planetengetrieben.

Bei der Spinne ist ja im Bild das Knie dargestellt. Um es genauer zu sagen das Gelenk in der Mitte eines Beins, das aus zwei Gliedern besteht. Ich würde dabei gerne einmal abschätzen welches Moment überhaupt eingesetzt oder benötigt wird.

Wenn das untere Glied des Beins senkrecht auf dem Boden steht, dann ist an diesem Knie kein Moment nötig. Es kommt dann auf den Winkel an unter dem sich die Spinne aufrichten oder durch die Bewegung des Knies fortbewegen will. Im Extremfall kann sie mit ausgestreckten Beinen auf dem Boden liegen und sich durch Anwinkeln der Knie aufrichten wollen. (Vielleicht gibt es auch noch härtere Fälle).

Das Moment des Motors kennen wir ja, wenn das Gewicht und die Anforderung an die Bewegung dazukommen ist eine Abschätzung möglich. Der Motor mit seinem Getriebe hatte ja 3mNm und die Zahnräder außen wohl eine Untersetzung von 1:20. 50mNm wären dann beispielsweise 1N bei 50mm Länge.

Manfred