Es kommt auf den PWM-Modus an.
Fast-PWM: Ausgangsfrequenz = (Quarzfrequenz/Prescale) /(Timerauflösung)
Phase&Frequency-Correct-PWM: Ausgangsfrequenz = (Quarzfrequenz/Prescale) /(Timerauflösung*2)

Die Timerauflösung kann man zusätzlich runterdrehen.