Hilfe zur Selbsthilfe ! So ist das auch gedacht.

Da es von den ISR's ja nur einen Instanz gibt, kannst du globale Felder für Parameter verwenden (!volatile!).

Exit: Ich hab das mal in einer Anwendung so gemacht:
Wenn (Bremsen=on && Speed=minumum && position=target)
{ dreh ich den Saft ab und deaktiviere die Beteiligten. }
Der Positionsvergleich kann natürlich auch ev. entfallen, bei mir war ein Mismatch andererseits auch der Grund, überhaupt aktiv zu werden und die Richtung zu bestimmen)