Da war doch mal was mit beschleunigung, geschwindigkeit und weg
@Manf, Wissender, stimmt das ?

b = du / dt beschleunigung
u = b x t + u0 geschwindigkeit
x = b / 2 x t2 + u0 x t + x0 Weg

Stepper:
Die gewünschte Beschleunigung setzt du einfach ein
Getriebe:
Bei getürkter Beschleunigung genauso
sonst setzt du eine feste PWM-duty, die der Beschleunigung entspricht.

(bremsen umgekehrt, logo)