Schaut euch mal den StepRocker von Trinamic an, bei Reichelt.de als TMCM1110 zu beziehen. Da gibt es auch eine Version davon die mehr Strom liefern kann. Diese karten auf der basis der ICs von Trinamic hat eine Funktion die sich S-Ramp nennt. Da wird statt einem Geschwindigkeits-Trapez-Profil ein S-förmiger Verlauf der Beschleunigung und Verzögerung bereitgestellt, welche auch noch durch die Einstellung der maximal zulässigen Beschleunigung beeinflusst werden kann. Siehe dieses Video:



Das lässst eigentlich keine Wünsche übrig und kann sogar eigenständig die Zeitpunkte ermitteln um eine bestimmte Position anzufahren!