da mir mein Robby schön langsam zu langweilig wird, möcht ich meinen ersten Eigenbaubot angehen: Dicoverybot
Das soll er können:
Er soll, wie der Name schon sagt, seine Umwelt erkunden, d.h. Temperatur, Luftfeuchte, etc. Später möchte ich mich etwas mit Kartografie beschäftigen, da dazu allerdings ein Palm nötig sein wird, steht das momentan im Hintergrund.
Umsetzung:
Chassis warsch. aus Alu ähnlich Robby, nur größer. 3 Räder, zwei davon als Antrieb, ein Rad drehbar gelagert.
Zur Kollisionserkennung für den Nahbereich 2x Sharp IR Sensoren links und rechts vorne. Für Entfernung 1x Ultraschallsensor vorne in der Mitte.
Als Wegstreckensensor 2x Sensor aus optischer Maus. Diese werden vermutlich neben den zwei Antriebsrädern plaziert. Evtl. noch ein Liniensensor.
Zur Umwelterkennung ein Temperatursensor, ein Luftdrucksensor usw.
Grundsätzlich soll Discoverybot natürlich autonom sein, bei Bedarf soll er aber über den PC gesteuert werden können und Messwerte übertragen -> Funkübertragung. Dies könnte später auch für die Kartografie nützlich sein.
Damit man auch sieht wo man hinfährt, muss natürlich eine Kamera drauf, die ihre Bilder wieder via Funk zu PC sendet. Dafür muss ich wohl noch extra ein Funkmodul mitnehmen, aber die 2,4 GHZ Module gibts mit Kamera schon so um die 60€. Sie soll über Servos bewegt werden können.
SO und jetzt zu den Fragen:
Welches Controler Board?? Zwei hab ich mir mal genauer angeschaut:
Das RN Control 1.4 für 50€ und das C-Control I Application Set für 80€
Welches würdet ihr mir empfehlen? Es sollten noch einige Ports für Beleuchtung usw. frei sein. Ich hätte jetzt mehr auf RN-Control getippt, da man damit z.B. das Funkmodul direkt über I2C ansprechen kann.
Als Motor hab ich mir jetzt mal den hier ausgesucht: http://www.shop.robotikhardware.de/s...products_id=61
Hat jemand Erfahrung mit den Scheibenwischermotoren von Pollin?? Da bräuchte ich aber warsch. einen externen Motortreiber.
Also, lasst mal höhren welches Board (gerne auch andere als oben genannt) und welchen Motor ihr verwenden würdet.
Achja, die Maße!?! Da bin ich mir selbst noch unschlüssig, aber so ca. eine A4 Seite
So, hab mir heut mal die ersten Teile besorgt.
-50cmx50cmx3mm Aluplatte
-1m Alu L-Profile
-das Vorderrad
Da ihr keine Meinung habt, hab ich mich mal fürs RN-Control 1.4 Board mit nem Mega32 entschieden. Und als Sensoren die GP2D12 von Sharp.
Motoren hab ich immernoch keine Ahnung. Würde gerne das neue RN-Power benutzen, da man die recht große Motoren anschließen kann.
Weiß jmnd. wie lange die Entwicklung noch dauern wird?
Wenn das Chassis fertig ist, stell ich mal Bilder rein.
RN-Power Bauanleitung ist ja glaub fertig und Platine gibts auch. Es fehlt nur noch die Software, die glaube von Stupsi, Kjion und Dino Dieter gemacht wird. Vielleicht kann jemand mal was über den Stand schreiben.
Alternativ wird´s auch noch eine kleinere H-Bridge ohne Intelligenz aber mit mehr Power geben. Die paßt dann auch an RN-Control und wird quasi identisch angesteuert wie der eingebaute Motortreiber (wenn man gleiche Ports nutzt). Platine hab ich schon eine ganze Weile aber konnte es wegen Urlaub noch nicht voll austesten. Aber bald.
Ja, zumindest sehr schnell kaputt. Auch bei größerer Dauerbelastung an den oberen Grenzen kann das geschehen, daher sollte man bei extremer Belastung kleinen IC-Kühlkörper aufsetzen. Wenn man sich am IC verbrennt wird es Zeit.
Ist es im Eimer einfach Motortreiber IC auswechseln (ist ja gesteckt), also auch keine Katastrophe.
Ja, habe ich vermutet, aber wenn sie gesteckt sind ist das ja kein Problem. Werde warsch. sowieso eine aktive Kühlung einbauen, da andere Teile wie Spannungsregler (z.B. für die Servos) auch heiß werden. Wann gibt es die H-Bridge? Möchte nur wissen, ob ich mit der Bestellung des Boards noch solange warten kann damit ich dann gleich alles auf einmal bestellen kann.
Die GP2D12 decken so nen Winkel von 30° ab, oder??
Es freut mich,das du auch den RN-Power ins Auge faßt, obwohl er etwas "oversized" ist für dein Funktionsdiagramm.
Der RN-Power funktioniert von der Hardware ohne Probleme und eine Grund-Software zur Ansteuerung über I2C-Bus und über RS232 ist auch vorhanden.
Da ich selbst nicht programmieren kann, haben diese Software >Kjion< (I2C-Bus) und >Dino-Dieter< (Rs232) geschrieben.
Mal schauen, ob die Beiden demnächst hier im Roboternetz eine kleine Software-Beschreibung dazu veröffentlichen.
Auf Anfrage würde ich auch die jetzt vorhandenen WIN-AVR-Quellen zur Verfügung stellen.
Natürlich ist es auch möglich, dein eigenes Programm für den RN-Power zu schreiben. Damit hättest du z.B. die Möglichkeit, den Block "Orientierungssenoren" vollständig in den RN-Power zu integrieren, da die notwendigen I/O- Ports sehr praxisgerecht für beliebige externe Sensorik herausgeführt sind.
RN-Power ist also auch eine zusätzliche I2C-I/O-Erweiterung. Nebenbei würde es den RN-Control-Prozessor erheblich entlasten.
Ich hoffe, ich setze dir damit keinen ""Floh ins Ohr""
so nach 3 Std. sägen, feilen, bohren, entgraten... Mal die ersten Ergebnise vom Chassis:
Abmessungen:
L:35cm
B: 20cm
H : 8cm
Material (bis jetzt):
1x Aluplatte 3mm
80cm Alu L Profile
1x Fingerkuppe
Gewicht:
910 Gramm
Welche Motoren würdet ihr mir empfehlen? Möchte mit dem Gewicht auf jeden Fall unter 4kg bleiben! Ich hoffe ich komme ohne separaten Motortreiber aus. Ansonsten H-Bridge
Vom Gewicht her könnten 2 RB35-Getriebemotore am L293D gerade ausreichen, wenn der Roboter nicht zu schnell fahren muß. Was mit dem L293D passert, wenn er gegen ein Hindernis fährt, weis ich nicht. Ein NTC unterm L293D geklebt und mit einem Analoport überwacht sollte vor größerem Motortreiber-Schaden schützen.
Hast du schon Vorstellungen, mit welcher Spannung und Geschwindigkeit du fahren willst?
Als Spannungsversorgung kann ich 2 x 7,2V- Modellbauakkus in Reihe empfehlen. Damit wären die RB35 gut versorgt.
Zum Chassis: Mit der Stabilität wirst du keine Probleme haben. Für 3 Stunden Arbeit ist ein Erfolg ja schon zu sehen. Allerdings kann ich mir nicht vorstellen, wie es weitergehen soll. Wo sollen die Räder ran, welche Räder verwendest du usw.?, aber du wirst sicher weiterhin Bilder posten und uns auf dem Laufenden halten.
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