Entfernungsmessung

**hrrh** · 30.03.2004, 15:29

1. mit gps kann man die position auch messen (teuer)
2. mit ultraschall sind problemlos reichweiten von bis zu 2km moeglich (alles eine frage von lautsprecher und verstaerker); statt IR-LEDs wuerde ich einen laser (mit entsprechender ablenkptik) werwenden, oder einen IR-scheinwerfer (und grosse akkus)
3. nimm eine normale antenne und eine richtantenne, wenn nur noch mit der richtantenne was empfangen wird, sollte man zurueckfahren, bis beide antennen etwas empfangen

**Ringelkrat** · 30.03.2004, 22:00

Hi
Du könntest ja auch per Funkt (Oder was anderes?) eine genaue Uhrzeit senden, die der Roboter auch hat. Wenn das Signal beim Roboter angekommen ist, vergleicht der Roboter die Zeit mit der aktuellen Zeit (Ankunftszeit) und errechnet die Differenz. Damit kann man die Strecke berechnen. Du muss aber mal nachgucken, ob die Funksignale nicht zu schnell für dein Microcontroller sind und, dass deine innere Uhr auch immer genau läuft.

Ist ja nur son, Vorschlag!?!

(Hab den Beitrag zuerst aus versehen in nem anderen Forum gestellt!)
MfG Ringelkrat

**NumberFive** · 31.03.2004, 00:54

Hallo wenn ich das jetzt richtig über flogen habe.
ist doch problenm das er nicht aus der reiche weite möcte das kann in keinem fall über die entfernung gehen
den funk verhällt sich nicht überall gleich also muß man die feld stärke messen das kann in ja auch am PC dann kann ich rechtzeitig das komanndo zu zurück ab setzen.

Leider sag mir die beschreibung nicht ob man das empfangssignal vom pegel her messen kann damit ehrlich keine ahnung.

Gruß

**recycle** · 31.03.2004, 05:24

Du könntest ja auch per Funkt (Oder was anderes?) eine genaue Uhrzeit senden, die der Roboter auch hat. Wenn das Signal beim Roboter angekommen ist, vergleicht der Roboter die Zeit mit der aktuellen Zeit (Ankunftszeit) und errechnet die Differenz. Damit kann man die Strecke berechnen.

Jetzt weiss ich endlich auch warum hier abends auf NDR 3. immer die Tageschau von vor 20 Jahren läuft. Das ist gar keine Wiederholung, die Sendung kommt jetzt erst hier an, weil der NDR so weit weg ist und die Funkwellen so lange gebraucht haben

Du muss aber mal nachgucken, ob die Funksignale nicht zu schnell für dein Microcontroller sind und, dass deine innere Uhr auch immer genau läuft.

Man könnte ja an den Robby und an den Sender jeweil eine Funkuhr dranhängen, dann haben beide immer die genaue Uhrzeit

**Tux** · 31.03.2004, 05:53

Zitat von recycle

Du muss aber mal nachgucken, ob die Funksignale nicht zu schnell für dein Microcontroller sind und, dass deine innere Uhr auch immer genau läuft.

Man könnte ja an den Robby und an den Sender jeweil eine Funkuhr dranhängen, dann haben beide immer die genaue Uhrzeit

Naja, eine Zeit zu senden ist ja keine schlechte Idee (wird bei GPS ja auch so gemacht) aber die Entfernungen sind halt doch etwas zu gering, weil die Uhren von Sender und Empfänger absolut synchron laufen müssten. Die Lichtlaufzeit bei 300m beträgt ja nur 6µs. So synchron laufen auch keine Funkuhren, weil das Signal der Funkuhr auch an die Lichtgeschwindigkeit gebunden ist. Wenn also eine Funkuhr 300m näher am Sender ist als die Andere haben die Uhren auch eine Zeitdifferenz von 6µs...

Die beste Lösung die vorgeschlagen wurde (meiner Meinung nach) war das gleichzeitige Senden eines Schall und eines EM Signals und aus dieser Zeitdifferenz (praktisch nur durch die Schallgeschwindigkeit) die Entfernung zu berechnen.

**recycle** · 31.03.2004, 07:03

So synchron laufen auch keine Funkuhren, weil das Signal der Funkuhr auch an die Lichtgeschwindigkeit gebunden ist. Wenn also eine Funkuhr 300m näher am Sender ist als die Andere haben die Uhren auch eine Zeitdifferenz von 6µs...

Das mit den Funkuhren war ein Scherz.
Ist mir schon klar, dass ich mit Funkuhren die per Funk aus x km gestellt werden nicht die Genauigkeit erhalte um die die Zeiten die ein Funksignal für ein paar hundert Meter benötigt zu messen

Eigentlich sollten die Funkuhren ein kleiner Wink mit dem Zaunpfahl sein.

Da das Zeitsignal für Funkuhren den Ruf hat recht genau zu sein obwohl es per Funk über weit grössere Strecken als 300m übertragen wird, kann man sich auch ohne viel Rechnerei ausmalen, dass man es bei Distanzen von ein paar hundert Metern mit sehr kurzen Zeiten zu tun hat.

Die beste Lösung die vorgeschlagen wurde (meiner Meinung nach) war das gleichzeitige Senden eines Schall und eines EM Signals und aus dieser Zeitdifferenz (praktisch nur durch die Schallgeschwindigkeit) die Entfernung zu berechnen.

Finde ich nicht. Die Entfernung ist ja gar nicht wirklich gefragt.
BlackBroom möchte vermeiden, dass sein Robby sich aus der Reichweite des Addlink-Moduls entfernt. Da diese Reichweite aber nicht unter allen Bedingungen gleich ist, nützt Kenntniss der Entfernung gar nicht so viel.

Irgendwie die Stärke des empfangenen Signals zu messen wäre meiner Meinung nach sinnvoller.
Ich könnte mir vorstellen, dass das sogar weniger aufwendig ist als die Enfernungsmessung mit Ultraschall bei Entfernungen bis zu 300m.

**God** · 31.03.2004, 11:17

Denke ich auch was recycle geschrieben hat.
Ich würde es auch so machen wie schon hier erwähnt: Einfach vielleicht jede 5 Sek. ein Signal über das Addlink senden und wenn der Bot kein Signal mehr erhält fährt er einfach 2-3 m zurück und sendet ein Signal das dem PC sagt das er außer Reichweite ist.
Dann kann der PC entscheiden was er jetzt machen soll.

mfg God

**Tux** · 31.03.2004, 11:52

Ja, war mein Denkfehler in dem moment, war schon spät in der Nacht *ausredesuch*

Kann man bei dem Addlink das Protokoll selbst festlegen? Dann könnte man ein fehlertolerantes Protokoll (Parität, Blocksicherung...) nehmen und einfach nicht weiterfahren bzw. umdrehen, wenn sich die Fehler häufen. Wäre sinnvoll, falls die Verbindung nicht abreißen darf/sollte... Ansonsten ist wohl das zurückfahren wenn das Signal ausbleibt wirklich das Beste.