an Sensoren werd ich erstmal mit einfachem Drehbaren Sharp vorlieb nehmen.

Zu den Motoren:

jeweils eine Seite wird parrallel geschaltet und nur die Vorderräder werden über Geber kontrolliert (funktioniert wunderbar durch die Konstruktionsart)

Zur Reglung verwende ich einen Mega8 dieser wertet aus den Geber Drehzahl, Drehrichtung und Postition aus.

geregelt werden die Motoren dann mit Lage- Drehzahl und Drehmoment regelung. Nötige Sollwerte werden über I2C oder RS232 vorgegebn die ganzen konstanten: z.b. P und I Verstärkungen der einzelnen Regler landen im EEProm

Und die Motoren sind einfache RB35 1:50