Hallo Stefan,
Die erweiterte Asuro Bibliothek hat Weja geschrieben und die ist hier

Was RS232 angeht wollte ich die vorhandene IR Schnittstelle belassen, am sonsten muß noch ein MAX232 mit fünf Elkos drauf plus Stecker, es könnte eng werden.
die I2C und ISP auf jedem Fall und alle Ein/Ausgänge ausführen, damit man sich anstecken kann wo man lustig ist.
Als Sensoren dachte ich als erstes an Ultraschall, damit Asuro Hindernisse erkennt und um sie herumfahren kann.
Aber da sind der Phantasie keine Grenzen gesetzt
Gruß Sebastian