Da du vom Robby aus ja immer Winkel reinkriegst, ist Vektor-Rechnung sicher mal gut, und erst am Schluß dann ev. nach XY.
Die Odometrie ist wohl am besten geeignet, das Such-bereich einzuschränken, d.h. eine gewisse Erwartung von Sensorwerten festzulegen, zur absoluten Positionsbestimmung wohl weniger.
ich sag' dir, ich muß mir das erstmal durchdenken.