Mein "neuer" exakter Absolutwertgeber(V. 2.0) !

[honkitonk]

welchen Messfehler meinst du?
euer Student

[honkitonk]

Nachtrag,
Ich denke das ich das ganze schon mal in der theorie Vorrechnen muss, aber ich denke es werden Dinge auftreten die ich nicht eingeplant habe, aufgrund meines Wissenmangels.
DH. ich werde meinen Sensor testen und Stochrastik benutzen. Denn mit vielen Vergleichswerten kann ich auch den Endwert verbessern. Das gleiche Prinzip werde ich in meiner Odemetrie einbauen. Denn auch wenn ich noch so gut meine Schritte zaehle wird es zu abweichungen kommen ( hoffe mit dem Mausometer diese klein haltenzu koennen). Wenn diese soo klein sind das ich sie vernachleassingen kann dank des Abgleichens gut. Wenn nicht dann wird die Sache um ein vielfaches kompelzierter.

Euer Student

[pebisoft]

hallo, ich habe im raum 2 ir-baken für die orientierung des küchenbrettroboters im raum. der robby empfängt die ir-signale von den baken und wertet die dann aus, habe es auch schon mit hellen gebündelten leuchtdioden gemacht, geht auch gut. laser ist mir zu gefährlich, da ich oft besuch habe, habe diese experiemente und vorführungen damit nicht mehr gemacht.
mfg pebisoft

[RCO]

Also erstmal vorweg: Es kann gut sein, dass ich irgendwie auf dem Schlauch stehe, bitte das zu entschuldigen.

wenn du eine Rundumsicht hast kannst du 6 Spiegel nehmen

Wieso 6? Und wie unterscheidest du die untereinander?
Was bringen 3 Spiegel, 2 Reichen doch für eine Messung (solange du keine Rundumsicht hast). Wenn ich das richtig verstehe tastest du mit dem laser den Raum solange ab, bis ein Spiegel den Punkt auf deinen Sensor wirft. Das müsste bei 2 Spiegeln 2 mal passieren, so dass du 4 Winkel hast. Daraus lässt sich alles zurückrechnen, soweit klar. Wie sicherst du, dass die Spiegel den Punkt genau auf den Sensor werfen (Das war mir irgendwie von Anfang an unklar)?
Wenn es so wie ich meine verstanden zu haben wie es funktioniert, dann müsstest du den Sensor recht groß bauen, denn wenn der Spiegel mal 2 Meter Weg ist und der Sensor 1 cm^2 groß ist. Wie groß meinst du ist der erlaubte Winkel über 4! Meter, den der Schrittmotor anpeilen muss.

Also, wie gesagt, vielleicht habe ich auch was total missverstanden

[honkitonk]

@pedisoft, das ist ein gutes System doch ich wollte keine aktiven Sensoren bzw Aktoren ausserhalb meines Roboters haben. Und Laser muss man eben Vorsichtiger umgehen doch sind diese am genausten da Streuarm. Mein Roboter soll ja arbeiten wenn er aleine ist. Deswegen ist das kein Risiko.

@RCO hast Recht ich brauche nur 3 Punkte wie gesagt gab es im Stargate Film und der war nun Falsch.

Probleme die sich nun Auftuen:
Strahlensatz. Das Kotz mich an. Ist der Winkel zwischen Laser und Sensor so das sie bei einen Reflektionsabstand von 4 Metern genau 4 cm auseinandersind dann ist das bei 2 m nur 2 cm. Das heist ich brauche eine Sensorbank die mindesten 8 cm gross ist, wenn mein Strahl max 9 m reisen tut. von 1cm Abstant zu 10 cm abstand seitlich von meinen Laser. Wuerg
2. Problem ist das ich einen Kugelspiegel brauche. da Enfallswinkel nicht auf einer Ebene gleich Ausgangswinkel ist. Das heist wenn ich einen Strahl einschicke brauche ich eine Kugel die ihn mir zurueckschickt. Dabei muss der Reflektionspunkt sehr kein gehalten werden aber muss gekruemmt sein. Also so 1 cm aber eben in Kugelform und Spiegeloberflaeche. Iregendjemand eine Idee?

Pff ich das wird immer schlimmer.....


euer Student

[PicNick]

Iregendjemand eine Idee?

Du mußt "Katzenaugen" verwenden.
Das sind 3 Spiegel, die in genau rechtem Winkel zueinander stehen. Dadurch strahlen sie einen Lichtstrahl genau dorthin zurück, wo er herkommt (in einem gewissen Bereich, natürlich).

[RCO]

So, jetzt wo du das alles dazusagst, verstehe ich auch langsam was du vorhast. Wenn ich dich richtig verstehe

Also so 1 cm aber eben in Kugelform und Spiegeloberflaeche. Iregendjemand eine Idee?

Was soll jetzt genau 1 cm sein?
Ich glaube irgendwo musst du Grenzen setzen:
- Ist die Kugel klein, ist die Streuung sehr hoch, die Messwerte ungenau. Der Motor muss allerdings auch nicht so feine Schritte machen und findet die Kugel bei Scannen schneller.

- Ist die Kugel groß, erhöht sich die Genauigkeit, da die Streuung kleiner wird. Gleichzeitig muss der Motor aber sehr kleine Schritte amchen können und lange Suchen.

Ich würde folgendes probieren (siehe Anhang):
Also stellen wir uns vor, unser Kopf wäre der "Spiegelball" (SB). Der Laser trifft unseren Kopf so, dass das zurückgeworfene Licht eine rote Fläche auf dem Hintergrund beschreibt (roter Kreis). Unsere Sensoren, die hier auf 2 Axen angeordnet sind (vielleciht wären 3 statt 2, also 30° statt 45° zwischen den Axen Besser --> Kreisform). Im Beispiel werden jetzt die 2 äußeren Sensoren beleuchtet. Das Kreuz und dier Laser sind fest miteinander verbunden. Ziel des Robors ist es, dass er nach möglichkeit den Kreis zentriert, also bei dieser Größe die die 5 inneren Sensoren beleuchtet sind.

Durch diesen Aufbau wird es insgesamt leichter den Roboter mit dem Laserpointer "zu finden". Außerdem wird es bei einer Kugel zwangsläufig zu einer Streung kommen, vor allem dann, wenn der Radius noch im akzeptablen Bereich liegen soll.

[honkitonk]

Hallo

Ich habe mal die paar Antworten gelesen. Und danke dafüer auch an alle die mal sich das hier nur durchlesen ein nettes HAllO!

Wenn ihr diesen Beitrag gelesen habt werdet ihr das alles fuer pointless halten. Aber ich denke es bis zum Ende durch und dann versuche ich es zu realiesieren. [-o<

Also dieser Spiegel (siehe bild1) geht nur. Wenn dieser genau getroffen wird reflektiert er das Licht wieder auf die Quelle zurueck. Das heist das man ihn genau treffen muss. Das heist wir muessen unseren Laser auf einen Rad genau steuern. Daraus resultiert meine Einschraenkungen das man nur 180Grad auf der X Achse und 90 Grad auf der Y Achse, denn das gibt nach Adam Riese 180 auf 90 Punkte also 16,200 Anfahrtspunkte. Das ist aber bei weiten zu wenig. Denn wenn ihr mal an den Strahlensatz denkt, verdopellt sich der Abstand wird der Punkt doppelt zu breit. Da wir hier nur 1 mm ( Laserlichtdurchmesser) haben, muessen wir auf das Bogenmass zurueckgreifen also 928,195 Punkte anfahren koennen. Haetten wir eine Vollkugel waeren es Sage und Schreibe 7 mio und 776,000 Punkte zum anfahren.
Ist das nicht cool? Nun ja das heist nur ein leichter Titch von rechts kann so 100 Schritte versausen. Das heist wir fahren das ganze nur von einer Seite an. Kann mir einer ein Getriebe berechnen das aus 400 Schritten (Schrittmotor auf Halbschritt) 928,195 Schritte macht? also eine Uebersetzung von 57,296. Keine Angst mann kann auch einfach 60 nehmen. Denn 57 ist ja nur mindestens.
Wie ihr schon seht ist das eine sehr langsame Methode wenn ihr das mal euch bildlich vorstellt.

Das Problem ist nun das wir nun nicht mal den Laserstrahl nehmen koennen, sondern nur den zurueckgeworfenen Strahl, denn der Laserstrahl soll in einen Winkel auf die Kugel treffen so das der Strahl auf die Sensoren in einen 90 Grad Winkel trifft. Vieleicht ist das otopisch und ich weis nicht ob das geht. Aber wenn ihr euch die Exceldatei anseht wisst ihr warum. Also das Spiegelproblem ist das groesste Problem. Denn an einen glatten Spiegel wenn ich dort mit 89 Grad einen Strahl draufschicke wird er mit 91 Grad reflecktiert. Gilt das nun auf einen Punkt? Und wo ist dort dann der Radius?
Darauf kommen wir aber spaeter.

Diese Sache hier sollte sein also nun ja ich habe mir ausgedacht wenn ich einen Spiegel habe ( wie auch immer) und der Reflektiert jetzt einfach mal. Wenn das nun geht wie lang muss denn nun die Sensorenbank sein. Es nuetzt ja nichts wenn die Bank min 30 cm lang ist. Das war nun meine 1. Ueberlegung um dessen Realisierung zu Ueberpruefen. Ihr koennt das jetzt mal in der Exceldatei ueberpruefen. Ich glaube aber ( oder besser gesagt weiss) das R ( ihr werdet sehen) Falsch berechnet ist. Ich kriegs aber Partoue nicht hin. Ich will auch bitten ab sofort die gegebene Beschriftung zu uebernehmen wenn ihr selber arbeitet. Anmerkung: Auch habe ich das nur fuer einen Laserstrahl gemacht da der andere nur gespiegelt waehre.

Dieses Problem mathematisch zu den 2 Strahlen zu kommen ist recht komplieziert. Es ist Verwirrend und hat mich 3 Tage gekostet ( gut auch nicht rund um die Uhr ) um es anscheinend zu loessen.
Folgendes. Ich habe einen Raum. X Y Z. In dem gibt es 3 Punkte. Auf der XY Ebene den Laser. Das Problem ist das diese XY Ebene nicht immer den gleichen Z Wert hat, da ich ja den Laser ausrichten muss auf die 2 Spiegel. Und da dies ja im Raum ist werden der Anstellwinkel veraendert. Zb ist der Spiegel 3 m weg habe ich einen Winkel von 45 grad. Das heist mein Laser ist in der XY Ebene mit einen Z Wert von 3 cm. Doch der andere Spiegel ist nun zb. 3 m auf der Y Achse verschoben ( der justierte Spiegel 6 m. Das heist der Anstellwinkel muss nach unten gelegt werden und das heist diese XY Ebene senkt sich auf einen kleineren Z Wert. Das habe ich nicht bedacht. Ich hoffe euch ist das klar wie ich das meine.
Nun den Laser der Spiegel (nur einer) und der Sensor(bank) Spannen eine Ebene. Mit 2 Stahlen in dieser Ebene. Der andere Spiegel spannt eine weitere Ebene auf. Somit kann ich diese beiden Strahlen ueberhaupt nutzten um meine Ortsbestimmung auszurechnen. Das Problem ist das man viel zwischen Ebene und Raum jumpt und dabei gelten andere Regeln immer.
Wie auch immer wenn jemand sich bitte die muehe macht und mal nachsieht ob mein R in der Excel Datei richtig berechnet wurde, danke

Bedenkt meine Mitstreiter das man erst den Schweren Weg finden muss um den leichten zu Finden.

Euer nun matter Student
Aber dabei weitere Probleme zu loesen ( verfluchtes R) und nuja alles verstaendlicher zu machen.....

PPS Daraus mache ich einen Artikel und alle die mir geholfen haben kommen als Autoren drunter...
\/

[honkitonk]

ok das mit laengen.xls ist ein fehler. Hoffe andere setzen sich hin ich werde ihn auf alle faelle jagen.
Wenn ihr euch fragt warum? Erst mal teoretisch testen. Man kann ja sagen ich brauche nicht alle 9 Punkte sonden nur ein Paar. Somit wird das alles schon einfacher. Oder der Raum wird kleiner

Danke
Euer Student

[honkitonk]

keine Antworten, wird wohl wieder viel auf der Bank reden koenne von Wegen "keine beachtet mich"...

Nun ja bei der Aufloesung habe ich vertan, soviele Schritte brauche ich nicht.

@RCO Ich glaube das das eine gute Idee ist, muss aber noch durchdacht werden...

Leider war das Wochende ein Stadtfest und heute sieht alles so truebe aus... hihi

Und mein Computer ist hin.. das heist ich brauche einen neuen und Software das dauert ( geld liegt ja auch nicht auf der Strasse )

Leider heisst das da ich wohl das hir etwas schleifen lasse. So kurz for dem Ziel ..


euer Student