Mein "neuer" exakter Absolutwertgeber(V. 2.0) !

[honkitonk]

whuuuuuuiiiiii es hat geklappt beim 1. Mal ohhh mein Goooottttt


Raeusper...


An der Wand sind Spiegel 1 und Spiegel 2. Der Sensorkopf nimmt die Winkel zwischen Spiegel 1 und Spiegel 2 ( Nummer 1) und Spiegel 2 und unterer Punkt ( 2) und Winkel Spiegel 1 und unterer Punkt (3) auf.

Interesieren tue ich mich nur fuer die Werte der Graden A2 und B2. Denn dadruch,und den Winkel 1, kann ich meine Position im Raum berechnen vom Sensorkopf aka meinen Roboter.

Es spannen sich nun also 3 Dreiecke auf.
Das C1 B1 A 1. Dies ist normal und ist nur im Sonderfall rechtwinklig.
Das C3 B1 A 2. Dies ist das rechte rechtiwinklige Dreieck (aka RR).
Das C2 B2 A1 . Dies ist das linke rechtwinklige Dreieck (aka LR).

3 Formeln 2 unbekante laesst sich loesen.
Fuer LR gilt a1hoch2 = c2hoch2 + b2hoch2
und RR gilt b1hoch2 = c3hoch2 + a3hoch2

Fuer das RR Dreieck gilt:
sin 2 = ( C2 ) / ( A2)

Da kann man einfach einsetzen:
sin 2 = ( C2) / (Wurzel (c2hoch2 + b2hoch2)

schluesseln wir auf:
sin 2 kennen wir (Messwert)
C2 kennen wir immer unveraendert und uebrig bleibt b2.

Das kann ich nun einfach fuer LR nehmen und schon kenne ich alles. Loesungsweg ist doch erkennbar, oder?

Nun ist natuerlich mein Messpunkt (Sensorkopf in der Zeichnung) nicht fuer die Realitaet relevant. Denn ich will ja wissen wo mein Roboter steht.

Fuer meinen Roboter ist es entscheident das Zentrum zu kennen. Dank Odemetrie kann ich einfach das feststellen. Einfach zu den gezahlten schritten 3 dazurechen (oder so) und dann das mit den linken und Rechten Rad zentrien. Mein andern Odemeter ( optische Maus) ist Mittig. Dieser Sensorkopf mus erstmal auf den untren Punkt in meiner Zeichnug verschoben werden. Das ist aber kein Problen da ich dort 2 Schrittmotoren habe mit deren Hilfe ich das Runterrechnen kann. Dann muss ich nur noch von diesen Punkt aus mein ( immer feststehenden ) Xund Y abweichnungen machen und schon bin ich da.

Stimmt doch oder?

Euer Student

[honkitonk]

@Picnic
alle C kenne ich denn ich Klebe die Spiegel auf. Dann Messe ich die Hoehe der Spiegel zum Boden und den Abstand zueinander.
A2 und B2 habe ich dir grade eben auggezeigt.
Dein Student

[PicNick]

whuuuuuuiiiiii es hat geklappt beim 1. Mal ohhh mein Goooottttt

alles klar, niemand verletzt ?

An der Wand ..............und Spiegel 2 und unterer Punkt ( 2) ...auf.

Wodurch erkennt er Punkt (2)

Hab' Geduld, es liegt sicher an meiner senilen Demenz (alterschwachsinn)

[honkitonk]

Picnic

Also du hast einen Computer deinen Computer. Ich nicht Also ich habe einen aber der ist nicht im Internet und der sit nu kaput

Deswegen bin ich auf ersatzkurken angewiesen und da geht manches um Verrecken nicht.

Doch heute hats beim 1.sten geklapt. Freu Freu

Zitat:
An der Wand ..............und Spiegel 2 und unterer Punkt ( 2) ...auf.


Wodurch erkennt er Punkt (2)

nee ich habe es noch nicht gebracht.
Also du kennst den Hoehe des Spiegel. Der Enpunkt liegt unter Punkt (2). Dieser liegt auf der gleichen Hoehe wie mein Sensonrbrett 1 Plus X. Ich kann ja das einmal mit einen Zollstock nachmessen und dann muss ich das einfach von der Hoehe des Spiegels abziehen. Nun muss ich nur noch durch Berechnungen das X ausrechnen. Wie hoch der Sensorkopf von dieser Platte aufrackt. Das mache ich mit den Schrittmotren messungen. Die Geben mir eine Winkel. Doch genau habe ich ueber diesen Punkt nicht nachgedacht. Danke

Kommt bald und dann mal das Problem in seiner ganzen Art...


verspreche auch noch mal an der Zeichnung zu arbeiten.....


Euer Student

[PicNick]

DREIDIMENSIONAL
wenn man mir hilft, komm ich nach einer Weile eh' mit.

So, jetzt bin ich diskussionsfähig. *ahem*

Und was wär mit einem dritten Spiegel ? dann bist du doch aus dem Schneider

[honkitonk]

Ja natuerlich werde ich mehre Spiegel anbringen. Aber ich wollte eben zeigen das man nur mit 2 Punkten auskommt. Mit dem Messpunkt als dritten kannst du eine Ebene Ausspannen und dann die Schnittgrade mit x-y Achse Ausrechnen. Das heist mit der Vektor Rechnung geht es auch (hoechst interesannt).

Mit 3 Spg. ist es einfacher. Aber ich mag eben die "Herausfoderung". Und wie gesagt mein Roboter ist bullig gebaut ( wie so ein Huegel). Und aus Konstruktionsgruenden kann mein Sensorkopf nur 180 Grad ( und weniger ) sehen. Das heisst wenn du eine Rundumsicht hast kannst du 6 Spiegel nehmen und den Punkt in deinen Raum superexakt festlegen( Stargate Film 1 lol). Doch ich kanns nicht. Da rentieren sich 4 Spiegel in den Ecken meines Raumes. Von denen kann ich aber gleichzeitig nur immer 2 sehen. Und wo die sind weis ich auch von der Odemetrie. Das ist also nur ein System um nachzujustieren.

Aber wie gesagt du kannst gerne mit mir alle Abarten ausrechnen. Wie ist dann bei 3 der Loesungsansatz und was wird nun deutlich einfacher zu rechnen sein?
Dieses System ist so gut weiol es einfach ist und sich bei Bedarf anpassen laest allerdings hat es auch grosse Nachteile was die Zeit ist. Denn ich kann nicht immer ( Spiegle koenne verdeckt sein durch Objekte) das benutzen und ich brauche Zeit. Das heist es ist ein Backupsystem das mein aktives System verbessert.

Euer Student

[honkitonk]

Nachtrag,
das mit der Vektorrechnung geht mir nicht aus dem Kopf. Das ist doch sicherlich einfacher zu rechnen als mit dem was ich aufgezeigt habe.
Das Problem mit dem Aktuellen Punkt meines Sensorkopfes und matischatisch benoegtigen Punkt scheint nun das letzt Problem zu sein. Und mit der Vektorrechnug koennte ich das einfacher loesen da ich dort den Ortsvektor einfach kenne. Mhhh
Ich weiss nicht aber mein die Speicherkapazitaeten sind auf eine Microcontroler begrenzt. Das heist ich koennte vieles vereinfachen wenn ich die Werte als gegeben betrachte. Dast heist ich brauche eine Formel die meinen Sensorkopf richtig ausrichtet. Und diese duerfte gleich sein mit der die ich aufgetan habe, oder? Das bedeutet das ich 4 Rechnungen machen muss. Ausrichten und Abgleichen. Wobei dann noch ein Allgorythmuss gebraucht wird der das Nichtfinden loesst.
Was passiert wenn ich richte aus und erhalte keinen Wert? Um zu vereinfachen koennte ich es so machen das der Spiegel zur Mitte hin immer reflektirender wird so das ich die Suche eben durch ein physikalischen Effekt ( Prinzip Heiss kalt) loese. Oder aber mathematisch. Was ich beforzuge denn nun ja das ist glaube ich einfacher zu loesen. Hat auch dann in der Praxis weniger Probleme den der Spiegel kann ja unter Umwelteinfluesse sich veraendern.
Folgende Idee:Ich habe ja 3 Odemetriewerte. hinten Rechts, Mitte und hinten Links. Wobei die Mitte am genausten ist. Das bedeutet wenn mein Bot gradeausfaehrt dann darf die Mitte nur in der y achse sich veraendern. Wenn das nicht der Fall ist muss sie dann eingreiffen. Somit wuerde er eine Kurve fahren. Das heist der x Wert aendert sich da ja dank der Kuverfahrt der Weg laegner wird. Statt auf dem 100sten Schritt stehenzubleiben tut er das in der Realitaet auf dem 99sten. Da er in der Zeit um 10 nach rechts gefaheren ist und dies wieder ausgeglichen wurde. Stimmt doch oder? Dort liegt also das Problem der Odemetrie. Auch wenn alle Schritte richitg gezaehltwurden kann also das Roboterbild von der Realitaet abweichen. Nun sollte ich das in meinen Berechnung einfliesen lassen. Ich werde den Roboter nict waehrend der Fahrt ausrichten. Das ist zuviel Rechnerrei, oder? Die Gefahr das er beim Vergleihchen 3er Sensoren und berechen einen weiteren Sensor uebersieht ist gross. Vorallen sollte ich in einem Bussystem arbeiten. Das heist das wird erkannt aber hinterher verglichen. Subprogramme zaehlen die Schritte. 300 nach vorne und 39 nach links. Dann wird das ab und zu verglichen und dann daraus der wirklich Mittelpunkt berechnt. Und Von diesen Abweichung kann ich dann vorahnen ob ich mit den Strahl zutief oder links oder rechts stehe. Dan sollte die Suche nach dem Spiegel sich verkuerzen. Richtig?
Euer Student.

[PicNick]

Da du vom Robby aus ja immer Winkel reinkriegst, ist Vektor-Rechnung sicher mal gut, und erst am Schluß dann ev. nach XY.
Die Odometrie ist wohl am besten geeignet, das Such-bereich einzuschränken, d.h. eine gewisse Erwartung von Sensorwerten festzulegen, zur absoluten Positionsbestimmung wohl weniger.
ich sag' dir, ich muß mir das erstmal durchdenken.

[honkitonk]

ich habe gestern (leider nur auf Papier) 1. Konstruktionen gemacht. Das Ding wird groesser als ich dachte. Das Problem was mich nun Stellt ist das der Abstand Spiegel Laser und Spiegel Sensor groesser oder kleiner ausfallen kann als der Ideale (Brennpunkt in der Mitte des Sensors). Nun weiss ich nicht ob mein Laser wenn er zurueckgeworfen wird immer im Erfassungsbereich meines Sensors ist. Das wird wohl ein groesseres Problem.
Ein anderes rein konstruktives Problem ist das ich beide Spiegel nur von einer Seite anfahren will, da sich ergebenes Spiel in der Konstrution gleich verhaelt und ich so mein Messwert nicht verfaelscht.
Weitere Frage die mir stellt, ist ob ich den Schrittmotor mit einen Getriebe ausruesten sollte. Denn so koennte ich dann statt 200 Schritte ( oder 400 halb) bis zu 1000 Schritte haben. Doch lohnt sich das? Sind 200 Schritte exakt genug? Vor und Nachteile muessten da noch abgewogen werden...
Euer Student

[PicNick]

Für die Spiegel solltest du sowas wie Katzenaugen (Fahrrad) verwenden, sie reflektieren in einem gewissen Bereich immer genau zurück.
Je genauer die Meßwerte, desto besser das Ergebnis, logo. Du müßtest aber mal ausrechnen, an welchen Dezimalen sich ein meßfehler überhaupt auswirkt.