Der Thread:
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Hat einiges zu dem Thema: Es gibt eine relativ übersichtliche Schaltung, die bei einem Echo vom Hindernis anschwingt.

Die andere Schaltung mit Laufzeitmessung ist sehr interessant, aber (nach der Fragestellung) vielleicht noch etwas komplex.

Erstmal reinschauen und weiterfragen.
Manfred