Hi,

ich arbeite zur Zeit auch an einen Rasenmäherroboter. Allerdings muss ich sagen ich bin leider bisher noch nicht recht weit gekommen. Am meisten Probleme machen wir die elektronischen Sachen Motorensteuerung, Sensorauswertung usw. Da ich Informatiker bin und kein Elektriker tu ich mich da noch ein bisschen schwer. Allerdings hab ich mir zur Theorie also zur Software bzw. zum Mähverhalten schon einige Gedanken gemacht. Meine Idee war da das man nicht einfach nach Chaos oder anderen Algorithmen mäht die zwar garantieren das alles irgendwann mal gemäht ist aber das eben noch lange nicht optimal machen. Die Idee ist das der Roboter zunächst relativ unkoordiniert mäht und dann mit der Zeit das optimale Mähverhalten lernt. Die Realisierung mittels Reinforcement Learning Algorithmen könnte zumindest theoretisch machbar sein, bzw. bisher gibt es kein Zeichen das es nicht ginge. Hat er dann einmal die optimale Mähstrategie gefunden so würde er sie beibehalten bzw. ständig an veränderungen anpassen. Optimal würde hier heißen, das der Roboter in der kürzesten Zeit die gesamte Rasenfläche mäht, weiterhin könnte man hier auch noch die Ladezeiten bzw. Laufzeiten berücksichtigen. Für solch eine Implementierung sind jedoch bestimmte Rahmenbedingungen notwendig:

- es sollte so eine Art Positionsbestimmungssystem geben damit der
Roboter z.B. weiß wo er ist und ob er hier schon gemäht hat oder nicht
(an dieser Stelle arbeite ich gerade und versuch das irgendwie in den
Griff zu bekommen)
- Die Grenzen würde ich auch mit einer Art Elektrokabel das ein bisschen
im Boden ist machen, bzw. + Abstandssensoren für Hindernisse.
- Die Implementierung des Algorithmus muss geschickt erledigt werden
da der Roboter eine relativ geringe Speicherkapazität hat.

Vorteile einer solchen Lernstrategie wären das:

- der Bot die optimale Mähstrategie egal für welchen Garten lernen
könnte.
- sich an veränderungen des Gartens der Umgebung optimal anpassen
könnte.

Das schwierigste wird wohl die Positionsbestimmung sein daran bin ich bisher gescheitert. Ansonsten existieren schon einige Simulationen über erste Implementierungsversuche des Algorithmus allerdings muss ich dazu sagen das der Algorithmus in der jetzigen Form zwar immer ein bisschen besser wird aber noch lange nicht in der gewünschten Zeit konvergiert, da fehlt es noch ein bisschen an der Theorie. Über einen Mechanismus zum entleeren eines eventuellen Fangkorbes fürs Gras hab ich auch schon nachgedacht. Man bräuchte einen Behälter der an einen festen Standpunkt steht und wo der Roboter über eine Rampe drauffahren kann und dann das Gras in den Behälter fallen lässt. So etwas müsste doch machbar sein. Allerdings wird dann die Aufgabe noch anspruchsvoller was sie sowieso schon ist. Naja mal sehen wenn die Sommersemesterprüfungen rum sind werd ich da vielleicht mal einiges machen können.

cia peter