Wir bauen einen Rasenmäher Roboter

[Vogon]

Morgen werde ich den Oszi mal an die Schleifensignale des AM hängen. Bin auch sehr interesiert was sich da abspielt.
Die Signale werden von einem PIC 16f628A generiert.
Aufgenommen werden die Signale von zwei Sensoren (Spulen mit Ferit-Kern) im AM - einer über der Vorderachse der andere HinterAchse.

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Von der Ladestation werden vier Signale erzeugt die man in einem Expertenmenue am AM kontrolieren kann:

Zwei Signale zu den im Garten verlegten Kabeln.

A-Signal: zum Begrenzungskabel, Normalwert 70 bis 320. Af= vorderen Schleifensensor. Ar= hinteren Schleifensensor. (Ar wird angezeigt, wenn der Aufwärtspfeil gedrückt wird.)

S-Signal: zum Suchkabel. (Nur in Sonderfallen benötigt. Freier Anschluss an der Platine der Ladestation .)

Und zwei Signale zu den Spulen in den verklebten Bodenplatten.

F-Signal: Fernsignal, zum finden der Ladestation mit einer Reichweite von ca 6 bis 7 Meter.
Normalwert in Testposition über 300.
Vermutlich eine Schleife am Außenrand der Bodenplatten.


N-Signal: Nahsignal zum einparken mit einer Reichweite von ca 1 Meter.
Normalwert in Testposition über 100.
Je eine Schleife in der rechten und linken hälfte der Bodenplatte
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Der AM erkennt sicher ob er sich innerhalb oder außerhalb der Begrenzungschleife befindet. Wenn er zb. am Hang über die Begrenzung rutscht, versuchte er noch zurückzufahren, wenn das nicht gelingt bleibt er mit Fehlermeldung stehen. Auch wenn man ihn auserhalb der Schleife einschaltet macht er sich nicht auf und davon.

Die Suchschleife ist optional für Anlagen bei denen der AM die Ladestation zb. nur durch eine Passage erreichen kann.

Das Suchen der Ladestation verläuft in mehreren Phasen.
1. der AM sucht nach dem zufallsprinzip das F-Signal.
2. der AM sucht nach ablauf einer einstellbaren Zeit zusätzlich auch nach dem Suchkabel. Wenn er das Signal erkennt, folgt in eimem programmierbaren Korridor wegen der Fahrspuren im Rasen, dem Suchkabel bis des F-Signal erkannt wird.
3. der AM folgt nach ablauf einer einstellbaren Zeit dem Begrenzungskabel bis des F-Signal erkannt wird. Er benutzt dabei einen programmierbaren Korridor um Fahrspuren im Rasen zu vermeiden.
4. der AM fährt beim erkennen des F-Signals auf die Ladestation zu. Die Richtung erkennt er vermutlich durch vergleich des vorderen und hinteren sensors
5. wenn das N-Signal erkannt wird, richtet er sich mit dem hinteren Sensor genau auf die Mitte der Platte aus. Er fährt dabei recht langsam etwa einen halben Meter vor der Platte vorbei. Anscheinend versucht er zuerst den vorderen sensor auf die mitte zu bringen und dann den hinteren. Das heißt - die Hinterrachse zeigt auf die der Mitte der Ladestation.
6. der AM dreht sich (90°) bis beide Schleifensensoren in einer Flucht mittig vor de LS ausgerichtet sind.
7. der AM fährt langsam auf die Bodenplatte zu. Wenn der vordere Sensor eine Abweichung von der Mitte feststellt, regelt er seine Fahrmotoren nach.
8. Wenn die Nase des AM die Ladekontakte berührt schiebt er noch ein wenig nach um dann abzuschalten.
9. Wenn nicht innerhalb ca 5 Sekunden Ladestrom fliest, fährt er rückwerts aus der Ladestation heraus und versucht es noch mal.
Wenn der AM die LS sucht, befolgt er auf jeden Fall die Signale der Begrenzungsschleife und der Kollisionserkennung.

Der AM hat zwei freilaufend Stützräder vorne. So kommt es nur sehr selten vor, das die Messer bodenkontakt bekommen. Nur wenn beide Räder gleichzeitig in eine Vertiefung fallen (ein Graben) kann das mal pasieren.

Das der AM mit acht Kilogramm Eigengewicht und einem 40 Watt Mähmotor so gut arbeitet, verdankt er meines erachtens der gelungenen Mähwerkkunstruktion. Am Messerteller hängen drei beidseitig scharfe Messerklingen. Sie können sich um die Befestigunsschraube frei drehen. Nur durch die Fliekraft werden sie in Arbeitsposition gehalten. Bei berührung mit einem Hinderniss klappen sie einfach weg. Der eigentliche Trick ist aber eine zusätzliche kugelgelagerte Scheibe auf der Motorachse.
Diese Scheibe deckt den Messerteller nach unten komplett ab. Gras oder Hindernisse schleifen und bremsen dadurch nicht den Messerteller.
Die Achse des Mähwerks ist leicht nach vorne gekippt. Auch dadurch wird die Reibung weiter reduziert. Der Motor wechsel auch von zeit zu zeit die Drehrichtung. So werden beide Messerseiten benutzt und das Mähwerk kann sich selbst reinigen. Auch wenn der AM mal Bodenfräse spielt (zB. Maulwurfhügel mittig zwischen den Vorderrädern), die Abdeckscheibe schützt das Mähwerk fast Perfekt.
.. der Motor wird auf 2600 Upm geregelt. Der Strom wird gemessen und beim Mähverhalten berücksichtigt.

Ansonsten kommt der AM nur mit zwei Kollisions-Sensoren aus. Das Fahrwerk hat vorne zwei Gummiabstandshalter die eine Abdekhaube tragen. Hinten führen zwei Gummiabstandshalter in den Innenraum. Die Haube kann einige Zentimeter in alle Richtungen gegenüber dem Fahrwerk verschoben werden. Diese verschiebung wird innen durch das kippen der Gummihalter von zwei magnetsensoren der Elektronik gemeldet.
Da der AM ja seine Fahrtrichtung kennt, geht er erst mal davon aus, das die Kolision auch aus dieser richtung kommt. Wenn er also vorwerts fährt, setzt er zurück, wenn er sich dreht, dreht er sich eben nach der anderen seite. Die Strategien zum Befreien sind schon recht gut. Selbst wenn er sich under Strauchwerk festgefahren hat und es auch rechts und links wenig platz gibt, er schaft es fast immer. Ich habe beobachtet: Er rutsch über einen Hang über die Schleife, er versucht zurück zufahren, geht nicht - zu steil- Räder drehen durch, er dreht sich in alle richtungen, bis der ganze boden umgeackert ist. Zum Glück waren das keine Blumen sondern Mulch. Aber es ist ja mein Fehler - er soll Rasen Mähen und nicht Bergziege spielen.

Da der AM zwei Sensoren hat, kann er auch mit der Vorderachse über die Schleife hinausfahren. Das kann man einstellen damit er die Ränder ordentlich mäht.

Die Bezeichnung "Korridor" bedeutet er fährt nicht mit dem Sensor über der Schleife, sondern in einem (mit MAX-Wert konfigurierbaren) zufälligem Abstand neben, aber um ein Massaker mit den Blumen zu vermeiden, innerhalb der Schleife.
Der AM kann sozusagen den ISOBaren folgen. (.. ja die gibts beim Wetter - aber wie die Linien mit gleicher Magnetischer Feldstärke heißen weis ich nicht. ISOTesla oder ist ISOMaxwell besser ?)

... ach noch was. Der AM und der Solarmower sind hier in der Patentmeldung http://set.praecogito.com/~brudy/rob...t/solar_mower/ Recht gut beschrieben.
Wenn man European Patent Office http://ep.espacenet.com/ den Namen "Colens", dem Erfindes des Solarmower eingibt, finded man noch mehr:
* Self cleaning cutting head for mowers
Inventor: COLENS ANDRE (BE) Applicant: HUSQVARNA AB (SE)
EC: A01D34/63; A01D34/82 IPC: A01D34/78; A01D34/82
Publication info: US5916111 - 1999-06-29
oder noch einige:
IMPROVEMENTS TO A CUTTING ATTACHMENT
Inventor: COLENS ANDRE (BE) Applicant: SOLAR & ROBOTICS S A
EC: IPC: A01D34/86; A01D34/82
Publication info: ES2226841T - 2005-04-01

2 DEVICE FOR AUTOMATICALLY PICKING UP OBJECTS
Inventor: COLENS ANDRE (BE) Applicant: SOLAR & ROBOTICS S A
EC: IPC: A63B47/02; A01G1/12
Publication info: ES2222906T - 2005-02-16

3 Improvements to mobile robots and their control system
Inventor: COLENS A (BE) Applicant: SOLAR & ROBOTICS (BE)
EC: IPC: G05D1/02; B25J19/00; (+1)
Publication info: CN1284177 - 2001-02-14

4 Robotic lawnmower
Inventor: COLENS ANDRE (BE) Applicant:
EC: A01D34/00D2; A01D43/02 IPC: A01D1/00
Publication info: US2004187457 - 2004-09-30

5 Automatic hedge-trimming system
Inventor: COLENS ANDRE (BE) Applicant:
EC: A01G3/04 IPC: A01D75/28
Publication info: US2004200199 - 2004-10-14

6 IMPROVEMENT TO A METHOD FOR CONTROLLING AN AUTONOMOUS MOBILE ROBOT ET RELATED DEVICE
Inventor: COLENS ANDRE (BE) Applicant: SOLAR & ROBOTICS S A (BE)
EC: G05D1/02E12W IPC: G05D1/03
Publication info: EP1470460 - 2004-10-27

7 Mobile robots and their control system
Inventor: COLENS ANDRE (BE) Applicant:
EC: A47L11/40; B25J9/16V; (+1) IPC: G06F19/00
Publication info: US2002120364 - 2002-08-29

8 AUTOMATISCHE VORRICHTUNG ZUM SAMMELN VON GEGENSTÄNDEN
Inventor: COLENS ANDRE (BE) Applicant: SOLAR & ROBOTICS S A (BE)
EC: A63B47/02B; E01H1/00 IPC: A63B47/02; A01G1/12
Publication info: AT268196T - 2004-06-15

9 VERBESSERUNGEN AN EINEM SCHNEIDEKOPF
Inventor: COLENS ANDRE (BE) Applicant: SOLAR & ROBOTICS S A (BE)
EC: A01D34/82S IPC: A01D34/86; A01D34/82
Publication info: AT275323T - 2004-09-15

10 IMPROVEMENTS TO A SELF-PROPELLED LAWN MOWER
Inventor: COLENS ANDRE (BE) Applicant: SOLAR & ROBOTICS S A (BE)
EC: IPC: A01D34/00
Publication info: EP1168908 - 2002-01-09

... und für die Navigation innerhalb der Begrenzungschleife könnte ein Kompass und RFID`s recht nützlich sein. Die Dinger sollen ja nur Pfennige kosten und brauchen im gegensatz zu anderen Baken keine eigene Stromversorgung. Wenn der Mäher die RFID`s auf ca zwei Meter entfernung lesen kann, sollte das reichen. Ich verteile die Tags als Matrix im Rasen. Die Mähersoftware sollte dann in der lage sein die zuordnung der gefarenen wegstrecke, der fahrtrichtung und der idendifizerten TAG-Nummer zu lernen.

Hallo

Interessantes Thema
Sehr gute Info von Vogon

Einen Draht würde ich nicht zum Rasenschneiden nehmen.
Ist nicht so effizient wie eine Klinge!
Da braucht man dann mehr Leistung.

Als Klinge könnte man auch alte Eisensägeblätter nehmen.
Mit einem VHM-Bohrer kann man da Löcher reinbohren.
Ablängen mit der Flex.
Die Messer auch so eine Scheibe montieren, weil Schneiden tun die Messer ja nur außen.
Die Klingen könnte man dann mit einer Feder so montieren, dass sie bei einem Widerstand nach innen Schwenken können.
Durch Federkraft werden die Klingen dann wieder nach außen gedrückt. (und durch Fliekraft)

Auch die Variante, dass mit beiden Drehrichtungen, das Messer schneidet, finde ich toll

Das Video von (ich glaube) Seite 4 ist auch toll.

Unserer Restpostenhändler hätte so schöne Getriebemotoren für so einen Robo:
http://www.neuhold-elektronik.at/cat...1ce56269b9c596
Aber ob da nicht doch Schrittmotoren besser wären ?!
Die könnte man sehr langsam Steuern...


Softwäremässig wäre aber recht viel zu tun.
Vermutlich wird man da einen kleinen Atmel oder so verwenden.
(erste Versuche)
Da geht dann nix rein, mit Wege lernen u.s.w.
Da wird man wohl bei Chaos Fahrten, Freifahrt-Algorithmus und Ladestaion-Algorithmus bleiben müssen

Strommessung vom Mähwerk finde ich gut !
Daran die Geschwindigkeit anpassen > Gut.
Mit Tastern erkennen, ob ein Stück wiese schon gemäht wurde >Gut
Wenn ja, dann Mähwerk aus.
Kollisionstaster vorne und hinten.
Überwachung der Akkuspannung und vom Verbrauch.

Wie er aber dann genau in seine Ladestation findet wird wohl noch schwierig.

Vielleicht einen Draht dort genau mittig vergraben, an den er dann genau mittig in die Station fahren kann ?!

Nur mal so Stichworte

Werde bei Euch weiterlesen

Bis dann... Roberto

[RCO]

Also danke erstmal, für den Ausführlichen Bericht, bin natürlich auf deine heutigen Ergebnisse gespannt.

Von der Ladestation werden vier Signale erzeugt die man in einem Expertenmenue [...]

Nur kurz zun Verständniss, Es liegen also mehrere Kabl im Garten!?

Und zwei Signale zu den Spulen in den verklebten Bodenplatten.

In der Ladestation!? N- und F-Signal werden also nicht mehr über längere Kabel, sondern über kleine SPulen übertragen?! Wie erkennt der Roboter ob er innerhalb oder Außerhalb der Begrenzung ist?

Könntest du mal eine Skizze machen, wie die KAbel in eurem Garten verlegt sind? Also wirklich nur, wenns dir nicht zuviel Arbeit macht.

[Vogon]

Gestern Abend, als die Tageshitze nachließ, habe ich mal einen Blick in die Ladestation des Automowers geworfen.

Gefunden habe ich dort eine SMD-Schaltung mit:

einen PIC 16F628A mit 4MHz Quartz.

einen LM 393M.

sieben Transistoren die so ausehen als konnten sie ein bischen Leistung bringen.

ca 10 Transistorn im Fliegen-Dreck-Format.

und noch diverse R,C, und L's.

eine 4Pol. Steckverbindung zu den Schleifen in der Bodenplatte.

eine 6Pol. Steckverbindung. 2Pin zum Trafo-Anschluss (24Volt), 2Pin zu den Anschlüssen der Begrenzungsschleife und 2Pin zu den Andock-Kontakten für den Mäher zum Ackkuladen.

eine 1Pol Steckverbindung für die optionale Suchschleife.

zu guter Letzt noch eine blinkende LED und einen mehrpoliger Stecker der vermutlich zum PIC führt (Diag ?).

Vorsichtig habe ich dann mal meinem Uralt-Oszi angeschlossen. (ich habe keine Lust, wegen meiner Neugierde demnächst selbst zu mähen)
Gefunden habe ich ein Signal, das sich mit 14 MilliSekunde wiederholt.
Das Startsignal wird für 0,1ms negativ, dann 0,2ms positiv, dann wieder für 0,1ms negativ. Nach 1.0ms kommt ein Signal das anscheinend Daten enthält. Ich konnte es nicht synchronisieren aber es wird positiv und negativ. Da nach der Beschreibung der Mäher nur mit seiner Station zusammen arbeitet, wird hier eventuell der Code eingebaut (wegen der Diebe).

Mir ist dann eine Idee gehommen. Der Mäher bekommt seine Schleifen-Info von je einer Spule mit Kern vorne und hinten. Also habe ich mir eine sehr ähnlich aufgebaute Drossel aus einem def. Netzteil, aus meiner Kiste mit "Dinge zum wegwerfen zu schade" geholt. Die beiden Spulenenden meines "induktiven Sensors" habe ich dann an den einen Tastkopf des Oszi angeschlossen. Der andere war ja noch auf dem "Sync".

Ja, nun kam eigentlich der "AHA-Effekt".
Der Sensor sagt (ich unterschlage mal den Sync) ausserhalb der Begrenzungsschleife Piek nach oben, gefolgt von einem Piek nach unten. Ganau auf der Leitung ist nix zu sehen und innerhalb der Schleife ist das Signal umgekehrt.
Das sogenannte N-Signal kommt nach 7ms, das F-Signal nach 9ms.
Das N-Signal scheint von einer Spule in Form einer ligenden 8 (eine 8 wie bei den 7-Segment Anzeigen) in der Bodenplatte zu kommen. Das Signal wechselt in der Symetriachse der LS, ist dadurch vom AM beim einparken mit dem vorderen Sensor sehr leicht zu detektieren.
Das F-Signal ist eine Spule die fast am äusersten Rand in der Bodenplatte ist.

Also: Die Steuerung muss das "Sync" erkennen und dann im Zeitraster die positiven und negativen Pripsel einlesen. Wichtig ist festzustellen ob erst der positive oder negative kommt.
Die Signale sehen so aus, als würde der Gleichstrom-Anteil ausgeglichen. (dann wird der Draht auch bei beschädigung der Isolierung nicht sofort elektrolytisch zerfressen) Ist dann auch leichter eine virtuellen NULL-Punkt zu erzeugen.

Nun ja, irgend wie kommt mir die Sache bekannt vor. Das gab es doch so, oder so ähnlich beim Lesen und Rekonstruieren von Daten bei magnetischer Aufzeichnung (self-Clocking Demudolator for PM-Data).

Ich geb ja zu, es is schon ne weile her. Damals gab es noch keine Gigabyte-Festplatten mit SAT-A Anschluss. Ist eher die Technik "C64 mit Datasette". Wenn ich mal Google befrage nach Stichwörtern wie MFM, FM, NRZ,Cell Period usw. wird sich das bestimmt finden lassen.

Ist also nix geheimnissvolles, hat auch nicht viel mit "Weidezaun" zu tun.
Mann brauch nur ein par Impuse zu erzeugen die ein Magnetfeld aufbauen. Die Transistoren schalten vermutlich den positiven bzw. negativen Strom (vermutlich Konstant-Stromquelle ?) auf die entsprechende Signal-Leitung. Wichtig ist meines erachtens nur wie steil die Flanke ist. (deshalb die L's auf der Elektronik, sonst senden wir auf allen Frequenzen )
Lesen kann man solche Signale, bei ausreichender Feldstärke auch noch wenn sie vom MARS kommen. Ich bekomme aber nur die Feldänderungen mit! Wenn das Magnefeld sich nicht ändert, habe ich kein Signal, die Magnetfeldstärke spielt dann keine Rolle. Wenn die Impulse nur in eine Richtung gehen, treibe ich die Sender, Sensoren und Verstärker leich in die Sättigung. Aus den detekierten Flusswechseln muss ich dann den Lesetakt, die Synchronisation und letzt endlich meine Daten erzeugen.

Man könnte darüber doch was bauen zum datentransver oder

[RCO]

Also erstmal wieder ein herzliches Dankeschön, für deinen ausfürhrlichen Bericht. Ich feinde, das ist ein echt interessantes Thema. Besonders die DAtenübertragung finde ich interessant, weil man diese auch für ganz andere Zwecke verwenden könnte. Wenn ich mich nciht täusche, dann machen die Modellbauer das mit ihren kleinen Wagen, die wie von Geisterhand über die modelllandschafft fahren genauso. Also durch eine Leitung werden induktiv Informationen an die Gefährte gesendet, wie Lich an/aus, Blinker... Nun aber zurück:

Der Sensor sagt [...] ausserhalb der Begrenzungsschleife Piek nach oben, gefolgt von einem Piek nach unten. Ganau auf der Leitung ist nix zu sehen und innerhalb der Schleife ist das Signal umgekehrt.

Gibt Sinn! Entscheidend dafür ist meines Wissens nach, das Magnetfeld was sich um das Kabel aufbaut. Jetzt ist klar, wie er "draußen" von "drinnen" unterscheidet. Das setzt aber voraus, dass entweder: man dem AM nach der Installation einermal sagt wo draußen und drinnen ist, oder aber das Kabel nur auf eine spezielle Art und Weise verlegt werden kann/darf.

Mich interessiert zunächst erstmal das äußere Begrenzungskabel. Wenn ich das richtig verstanden habe, hat der AM 2 Spulen zum erfassen dieses Signals, richtig? Wie genau sind die im AM angeordnet, vorne, hinten, stehend, liegend...

Wenn es dir nicht zuviel ist, würde ich mich über eine kleine Handskizze freuen. Ich denke, wir kommen der Sache langsam auf den Grund.

[Vogon]

Ja, du hast recht. Die Schleife ist nach Bedienungsanleitung zu verlegen.
Ich schreib mal, auf was es ankommt. Die Ladestation steht so, das der AM möglichst ohne Steigung oder Gefälle einfahren kann. Die Bodenplatte soll zur Hälfte innerhalb der Schleife sein. Auch nicht am Ende einer schmalen Passage - rechts und links noch ca. 2m ohne Hindernisse. Rechtes Ende der Begrenzungsschleife an den rechten Anschluss, Linken an den Linken.
In der Bedienungsanleitung steht nichts von der Suchschleife. Das es diese Möglichkeit gibt, habe ich auch erst durch den Service erfahren.
Die Suchschleife wird an einer beliebigen stelle der Begrenzungsschleife angeschlossen und dann auf dem gewünschten Weg zur Ladestation geführt. Die Letzten zwei Meter sollen gerade zur Bodenplatte geführt werden. Dann in der Mitte der Bodenplatte unter dieser hindurch zu einem Anschluss, der nur nach entfernen von zwei Torxschrauben auf der Elektronikplatte finden ist. Es existiert noch nicht einmal eine Bohrung um den Draht einzuführen.

Die beiden Sensoren im AM sind senkrecht angebracht. Der Drahtwickel im Sensor liegt, er misst also die Feldlienien die sekrecht nach oben und unten gehen. Sie liegen in der Symetrieachse, in etwa dort, wo man sich die Vorder- und Hinderachse vorstellen kann. Der Alte AM (kenn ich nur vom höhrensagen) hatte angeblich nur einen Sensor. Ich habe beobachtet, wie der Mäher sich langsam dreht. Anscheinend kalibriert er dabei die beiden Sensoren.

Wie die Schleifen in den Bodenplatte wirklich sind kann ich nicht sagen - ist verklebt. Nur die Drähte zu Elektronik kommen da raus. Ich habe gestern Abend mit Bleistift den Nulldurchgang auf der Bodenplatte markiert. Ich denke wenn für die Begrenzungschleife ein Draht für über 1000m² reichen, dann brauchs für die Ladestatinon auch nicht mehr.

Die induktive Verbindung ist möglicherweise bidirektional. In der Anleitung steht, wie man den Sicherheits-Code ändern kann. Den AM in die LS stellen und dann im Sicherheitsmenue den Code ändern. Dann dauert es einige sekunden - im Display steht dann das die daten zur LS übertragen werden - ab dann ist der AM mit seiner LS verheiratet. Es besteht auch die Möglichkeit mehrere Geräte an der gleichen LS zu betreiben. (... also Mehrfach-Ehe ? ) Die Mäher müssen aber den gleichen Code benutzen. Möglicherweise kann eine der Spulen in der LS auch Daten lesen ? Ich tippe auf den vorderen Sensor und die F-Schleife.

in der Patentschrift von Andre Colens gibt es auch noch Infos:
IMPROVEMENT TO A METHOD FOR CONTROLLING AN AUTONOMOUS MOBILE ROBOT ET RELATED DEVICE
Inventor: COLENS ANDRE (BE) Applicant: SOLAR & ROBOTICS S A (BE)
EC: G05D1/02E12W IPC: G05D1/03
Publication info: EP1470460 - 2004-10-27


Skizen: hab ich schon versucht aber ich stell mich wohl zu blöd an. Ich bekomme immer nur einen Link .. aber der nützt nix wenn ich keinen WEB-Space habe !
Bei www.automower.de gibt es einige Skitzen und Videos zum AM und der Installatinon.

...noch was: Hat schon mal jemand mit RFID-Tags experimentiert.
Wenn Katzen und Hunde mit sowas herumlaufen, warum soll mein robbi auf sowas verzichten.
* Sender-Empfänger um die Dinger auszulesen. ?
* selektives lesen - was ist wenn mehrere in reichweite sind ?
* Reichweite zB. wenn ich die Tags auf den Boden klebe ?

* wer hat schon was mit der Motorola CPU "DSP56f807" gemacht.
Da auf dem AM-Bord sonst nichts besonderes drauf ist, scheint die ja fast alles zu können, was man so für einen Robbi braucht.
http://motorola.uestc.edu.cn/docback...SP56F807PB.pdf

[honkitonk]

wow das wird ja immer mehr..... Lohnt sich da nicht einfach jedes Wochenede statt 4 Stunden Basteln 2 Stunden maehen?

Nun ich kann nicht viel einbringen ausser das :
Meine supi dupi Arlamsicherung:

Eine Schaltung die Elkodrauf hat. Bricht der Kontakt ab explodieren sie. Das kann man nach 10 Min machen da dann die Diebe das Ding im Auto haben. Das Zeug stink und schreckt jeden ab.
Danke

Euer Student

[Vogon]

Lohnt sich da nicht einfach jedes Wochenede statt 4 Stunden Basteln 2 Stunden maehen?

Wo denkst du hin ?

Ich bin doch lieber Herrscher über Roboter,
als Sklave eines Rasenmähers !

... und wenn ich monat basteln muss.
selber mähen kommt nur im äusersten Notfall in Frage.

Auserdem ist es dann auch viel schöner
jemanden beim Arbeiten zuzusehnen.
...und alles besser zu wissen...
was macht er denn jetzt schon wieder für eine Sch####.
(wir können das doch sehr gut, nicht nur auf dem Fußballplatz.) :

[RCO]

Danke für die ganzen Infos! Echt gut beschrieben!
Das die Spulen senkrecht stehen, hab ich mir schon gedacht, so klappt das mit den Feldern am besten.

Ein Bild unter den AM verrät auch mehr über die "Messerchen":

http://www.automower.de/html/am_04_teil_1_12.html

Schade das ich im Moment nix ausprobieren kann

wow das wird ja immer mehr..... Lohnt sich da nicht einfach jedes Wochenede statt 4 Stunden Basteln 2 Stunden maehen?

Die Suchschlaufe ist meiner Meinung nach nicht, oder vielmehr, für mich wäre sie nicht von Nöten, zur Not kann der Mähroboter (MR) an der Randbegrenzung entlang zurückfahren, die führt ihn ja zwangsläufig zu LS.
Auf eine Bidirektionale Kommunikation werde ich verzichten können, denn ich werde wohl kaum 2 Roboter betreiben, obwohl sie selbst dann ja noch unnötig ist
Im Grunde ist das Senden der Kennung zu LS und dem "Verheiraten" ja nur sinnvoll, wenn sich 2 Mähbereiche teilweise überschneiden...
Also auf Bidirektionale Übertragung könnte ich verzichten eigentlich auch auch überhaupt auf das Senden von Daten, eine Bestimmte Sequenz dürfte reichen, so dass Verwechselungen mit einem Stromkabel ausgeschlossen sind.
Auf den Neigungssensor könnte ich auch verzichten, es sei denn ich würde sie dazu benutzen ein Hochheben des Mähers zu erkennen. Aber da reichen ja auch ein par Schalter oder Abstandssensoren. Ein so ausgefeiltes Bedienungspult mit beleuchtetem Display brauche ich sicher auch nciht, obwohl ein Display mit Statusmeldungen zumindest in einem "Prototyp-Status" sicher sinnvoll währen, auch wen mir da eine Funkübertragung zum PC lieber wäre.

Übrigens noch 2 interessante Beiträge aus der FAQs-Seite:

Können Kinder auf dem Rasen spielen, während der Automower arbeitet?

Obwohl der Automower nur sehr wenig Leistung aufnimmt, können Sie sich an den rotierenden Messern Ihre Finger oder Zehen verletzen. Eine eingebaute Sicherheitsfunktion läßt die Messer automatisch anhalten, wenn der Mäher angehoben oder umgedreht wird. Wir empfehlen, den Automower auszuschalten, wenn kleine Kinder auf dem Rasen spielen.

Stellt der Automower eine Gefahr für Hunde und Katzen dar?

Der Automower wird entsprechend unserer langjährigen Erfahrung sehr gut von Haustieren aufgenommen. Zuerst wird er eher skeptisch betrachtet oder gefürchtet. Aber schon nach kurzer Zeit haben sich die Vierbeiner an den "neuen Bewohner" gewöhnt. Katzen gehen Ihm dann eher aus dem Weg, fühlen sich aber nicht mehr provoziert. Hunde akzeptieren Ihn rasch und bellen selten oder ignorieren den Automower.

( http://www.automower.de/html/faq__-_...lte_frage.html )

Was mich jetzt noch interessiert ist, wieviel Strom durch die Schleife fließt. Wäre klasse, wenn das jemand rausfinden könnte, wenn es nciht ohne ein Aufschneiden des Kabel geht, dann kann ich aber uach gut darauf verzichten