Wir bauen einen Rasenmäher Roboter

[recycle]

@churchi

das mit der Selbstzerstörung meinte ich nicht wirklich wörtlich.
Ich möchte nur verhindern, dass mein Roboter irgendie gestohlen werden könnte.

Weg ist weg, ob ganz oder kaputt, kommt für dich auf's selbe raus.
Dass man damit nichts anfangen kann, weil sich das Ding selbst zerstört wenn man es klaut, weiss ja niemand. Es sei denn, du machst einen entsprechenden Warnhinweis drauf - dann wird er erst recht geklaut, um auszuprobieren, ob die Warnung stimmt.

Wie gesagt müsste eigentlich ein löschen des Flashs genügen.
Dann kann ich ihn selber schnell wieder zum Laufen bringen und jemand der keine Ahnung von ihm hat kann nix mit ihm anfangen.

Nö, aber die wenigsten Diebe bringen ihre Beute zurück, wenn sie merken, dass sie nichts damit anfangen können. Schon gar nicht, da sie ja schon weit weg sind, wenn sie feststellen, dass das Ding im eigenen Garten nicht funktioniert. Deine Nachbarn werden den Roboter kaum klauen, auf ihre Wiese setzen und ihn da für dich liegen lassen, wenn er nicht funktioniert.

Kannst ja eine Alarmanlage einbauen, die einen Höllenlärm macht, wenn man das Ding hochhebt. Ein Dieb wird deinen Rasenmäher dann wahrscheinlich fallen lassen.
Falls das Ding dann aber losheult, während du bei der Arbeit bist, werden deine Nachbarn sicher gerne die Zerstörung übernehmen

Unser Grundstück ist nur durch ein paar Sträucher begrenzt.
Falls der Draht vom robby "übersehen" wird würde er einfach raus fahren können.
Einen extra "robbyzaun" möchte ich nicht unbedingt installieren müssen

Würde ich aber machen.
Wenn dein Robby z.b. auf die Strasse fährt und ein Fahrrad-, Motorrad- oder Autofahrer baut vor Schreck einen Unfall, kostet dass schnell mehr als ein Gärtner der den Rasen von Hand mäht.
Wenn das Ding "herrenlos" ausserhalb deines Grundstücks rumsteht, darfst du dich auch kaum wundern, wenns jemand mitnimmt.
Únd wenn der Mäher statt deinem Rasen die Rabatten der Nachbarn umpflügt, werden die da eventuell auch wenig Verständniss für haben.

Ein kleiner zusätzlicher Robby-Fangzaun dürfte doch eigentlich weniger Aufwand sein, als die elektrische Barriere die ihn auf dem Rasen halten soll.
Es geht doch nur um die Stellen, wo er wirklich raus kann, also da wo zwischen den Büschen genug Platz ist und keine anderen Hindernisse im Weg sind. Um so ein kleines Fahrzeug aufzuhalten reichen ein paar Steine, querliegende Äste, eine kleine Furche, eine gespannte Kordel ....

Irgendeine funkgesteuerte Überwachung am PC nutzt dir wenig, wenn du gar nicht zuhause bist. Einen eventuellen Alarm bekommst du nicht mit und wenn der Roboter stehen bleibt sobald er ausser Reichweite kommt, steht nach Murphy mitten auf der Strasse und wartet, dass jemand drüber fährt.

[churchi]

ok - ich geb mich erstmal geschlagen
erstmal brauch ich ja einen rasenrobby der funktioniert und seine runden dreht...

Und wenn der dann mal zufriedenstellend funktioniert muss ich mir über einen diebstahlschutz nochmal gedanken machen.

[Vogon]

Eigenlich war ich schon seit Jahren schwanger einem Bot der mähen kann zu bauen. Hatte viele Ideen, aber keine Zeit. Um überhaupt mal mit einem Bot erfahrungen zu machen, habe ich mit vor ca 10 Jahren eine RugWarrior gekauft. Das Teil, mit MC68HC11 und C-Interpreter, ist ja nicht schlecht, aber sau-teuer.
Weil ich aber keine Zeit hatte, und nicht die große lust auf Mähen, kam letztes Jahr der Electrolux Automower ins Haus.
Der AM macht seine arbeit sehr ordentlich - wirklich ! Seit er da ist, habe ich den alten Mäher nur zwei mal benutzt. Einmal weil ich im letzten Herbst und jetzt im Frühjahr das Laub, abgebranntes Feuerwek usw. eingesammelt habe.

Im AM werkelt ein: Motorola DSP56F807.
Seine Energie bekommt er von: 15 NIMH Zellen. 18V/2200mAH.
Antrieb: Zwei Schrittmotore mit Getriebe für die Hinterräder
Mäher: Ein (drehstrom ?) Motor 40 Watt.
Navigation: Induktionsschleifen.

Je nach Temperatur und Rasenhöhe mäht er etwa 30 bis 60 Minuten. Dann sucht er seine Ladestation.
Wenn nach ca. einer Stunde die Akkus geladen sind, macht er sich wieder an die Arbeit.
Die Messer halten ca zwei Monate.
Einen Neigungs-Sensor (AOSI von www.hy-line.de) hat er auch. Zur Sicherheitsabschaltung und anpassen der Fahrweise am Hang.
Auch der Mähmotorstrom wird überwacht. Auch zur sicherheitsabschaltung und anpassung der Fahrgeschwindikeit.

Wenn ich auch schon einen MÄ-Robbi habe - einen selbstgebauten möcht ich immer noch haben. Schon wegen der Software-Bastelei. So gut der AM auch arbeitet - es fällt mir immer noch was ein - was er eigentlich besser mache kann !
Am meisten stört mich das chaotische hin und her fahren. Auch wenn es funzt, eine richtige Navigation würde mir besser gefallen.

Zum Automower und zu seinem vorläufer Solarmover gibt es im Forum http://www.foren.de/system/index.php?id=corsatimo noch jede menge Infos.

Ich habe noch einen Selbstbau-Mäher gefunden: http://www.betuwe.net/~mowbot/Mowing/mowing.html

Denke ich nicht, da so mehr gefahrenquellen hinzukommen:
1. Benzin + elektrischer Funken = Explosion
2. wenn die elektronik mal ausfällt und man so den mäher nicht mehr unter kontrolle hat, hat der mäher immer noch volle power und wird somit zu einem nicht steuerbaren element.

Nicht jeder Treibstoff/Benzin fligt gleich in die Luft, wenn es mit Feuer in berührung kommt. Ein Auto fligt auch nur in Filmen in die Luft, wenn in den Tank Feuer kommt.
Es gibt auch noch extra so nen Tank in dem Stahlwolle (oder irgend so ein Zeug) ist, um das ganze noch sicherer zu machen.
Außerdem könnte man doch die Benzinzufuhr irgendwie stoppen, sobald die Elektronik ausfällt.

Sowas fällt für mich aus, da man in bewohnten Siedlungen keine Verbrennungsmodellautos fahren lassen darf - und so ein benzienbetriebener robby ist eigentlich nix anderes.

Das ist ein Argument

[Lars.]

obs, war nicht eingeloggt

[Lars.]

Würdet ihr dann einen Elektromotor für den "Rotor" und den Antrieb nehmen oder jeweils einen für "Rotor" und Antrieb benutzen?

[RCO]

Also ich denke 3 Motoren, einer für den Rotor, und 2 für den Antriebe. EIn Nachlaufrad sollte ihn dann stabil halten.

@ Vogon, wie sieht das denn beim AM aus? 3 Räder?

Ich denke, dass man die Begrenzung über ein elektrisches Kabel schon recht sicher machen kann. Vielleicht könntest du (Vogon) ja mal eine Spule an ein Oszi hängen und schauen, was da ankommt. Ich kann mir eigentlich nicht denken, dass einfach nur Strom durchläuft. Das Feld dürfte mit sicherhait zu klein sein, um neben Motor etc. noc erkannt zu werden. Dann schon eher wie bei einem Weidezaun, also kurze Zeit hohe Spannung/Strom. Aber vielleicht kann das ja mal einer nachprüfen.

Der Autor hat hier ja auch Spulen eingebaut:
http://www.betuwe.net/~mowbot/Mowing/mowing.html

Leider find ich nur nix, über die Kabel-konstruktion. Interessant ist aber die MEsserkonstruktion:
http://www.betuwe.net/~mowbot/Mowing...c_4_udo_5.html Durch die Konstruktion sparrt man sich auch ein Nachlaufrad.

[RCO]

Ah, doch Hier der Schaltplan des Senders:
http://www.betuwe.net/~mowbot/UDO5transSch.PDF
Und der Empfänger:
http://www.betuwe.net/~mowbot/UDO5recvRcv.PDF

Also ich kann hier im Moment leider nix basteln, wenn mal jemand das nachbauen möchte. Mich würde interessieren, obs klappt.

Als Empfängerspule wird offenbar eine DCF-77, Antenne verwendet.

[Sommer]

Hi,

der Rasobot von den Ami sieht ja richtig gut aus

also Stahlseil würde gehen (Fahrad Bowdenzugseil) hab es mit etwa 10.000 U/min ausprobier, jedoch wird der Motor dabei recht warm

Das mit den Messer werd ich auch mal testen und werd mir von nen Bekannten ne Scheibe machen lassen wo die Messer gehalten werden sieht sehr effektiv aus.

Zum Chassi bin ich noch nicht gekommen da ich ja noch am Überwachungs Roboter baue

By Ulli

Hi,

ich arbeite zur Zeit auch an einen Rasenmäherroboter. Allerdings muss ich sagen ich bin leider bisher noch nicht recht weit gekommen. Am meisten Probleme machen wir die elektronischen Sachen Motorensteuerung, Sensorauswertung usw. Da ich Informatiker bin und kein Elektriker tu ich mich da noch ein bisschen schwer. Allerdings hab ich mir zur Theorie also zur Software bzw. zum Mähverhalten schon einige Gedanken gemacht. Meine Idee war da das man nicht einfach nach Chaos oder anderen Algorithmen mäht die zwar garantieren das alles irgendwann mal gemäht ist aber das eben noch lange nicht optimal machen. Die Idee ist das der Roboter zunächst relativ unkoordiniert mäht und dann mit der Zeit das optimale Mähverhalten lernt. Die Realisierung mittels Reinforcement Learning Algorithmen könnte zumindest theoretisch machbar sein, bzw. bisher gibt es kein Zeichen das es nicht ginge. Hat er dann einmal die optimale Mähstrategie gefunden so würde er sie beibehalten bzw. ständig an veränderungen anpassen. Optimal würde hier heißen, das der Roboter in der kürzesten Zeit die gesamte Rasenfläche mäht, weiterhin könnte man hier auch noch die Ladezeiten bzw. Laufzeiten berücksichtigen. Für solch eine Implementierung sind jedoch bestimmte Rahmenbedingungen notwendig:

- es sollte so eine Art Positionsbestimmungssystem geben damit der
Roboter z.B. weiß wo er ist und ob er hier schon gemäht hat oder nicht
(an dieser Stelle arbeite ich gerade und versuch das irgendwie in den
Griff zu bekommen)
- Die Grenzen würde ich auch mit einer Art Elektrokabel das ein bisschen
im Boden ist machen, bzw. + Abstandssensoren für Hindernisse.
- Die Implementierung des Algorithmus muss geschickt erledigt werden
da der Roboter eine relativ geringe Speicherkapazität hat.

Vorteile einer solchen Lernstrategie wären das:

- der Bot die optimale Mähstrategie egal für welchen Garten lernen
könnte.
- sich an veränderungen des Gartens der Umgebung optimal anpassen
könnte.

Das schwierigste wird wohl die Positionsbestimmung sein daran bin ich bisher gescheitert. Ansonsten existieren schon einige Simulationen über erste Implementierungsversuche des Algorithmus allerdings muss ich dazu sagen das der Algorithmus in der jetzigen Form zwar immer ein bisschen besser wird aber noch lange nicht in der gewünschten Zeit konvergiert, da fehlt es noch ein bisschen an der Theorie. Über einen Mechanismus zum entleeren eines eventuellen Fangkorbes fürs Gras hab ich auch schon nachgedacht. Man bräuchte einen Behälter der an einen festen Standpunkt steht und wo der Roboter über eine Rampe drauffahren kann und dann das Gras in den Behälter fallen lässt. So etwas müsste doch machbar sein. Allerdings wird dann die Aufgabe noch anspruchsvoller was sie sowieso schon ist. Naja mal sehen wenn die Sommersemesterprüfungen rum sind werd ich da vielleicht mal einiges machen können.

cia peter