Wir bauen einen Rasenmäher Roboter

[Ford Prefect]

hi,
danke für das Interesse! Leider ist der Webspace auf 5 MByte begrenzt, da geht's nicht viel besser bei dieser Länge.

Hier aber doch noch etwas optimiert mit DivX 6.2:
http://www.mindstormsforum.de/bilder...p?image_id=105

[EDIT:] ursprünglicher Link ist inzwischen gelöscht!

Detail-Fotos gibts aber, wenn du über

[ Nächstes Bild:]
Rasenmäher-Roboter "Tobi": Das Großgerät von unten

in der Fotogalerie blätterst!

(ganz nach unten scrollen, ganz unten rechts, dann immer so weiter... )

[Ford Prefect]

Hi,
hier ist jetzt zu sehen, wie er sich nach dem Start auf den aktuellen Rasenuntergrund kalibriert und kurz danach z. B. den Terassen-Steinplatten als "falschem Untergrund" ausweicht:
http://www.mindstormsforum.de/bilder...p?image_id=106

[marvin42x]

Das ich das noch erleben darf

Gut geworden, reife Leistung. Das Video sagt mehr als viele Worte.
Gibts noch eine kleine Beschreibung der Bodenerkennung wie sie jetzt letztendlich verwirklicht ist?

Randbemerkung: Das Arbeitsgeräusch legt den Verdacht nahe, dass das Messer noch Luftschaufeln hat?

Netter Gruß

[Ford Prefect]

Hi,
na bis zum Ende des Universums hättst dus schon noch erfahren...
Wie es funktioniert:
je eine Halogenlampe + Fototransistor (FT) mit roter Filterkappe links und rechts vorne,

Ansicht von unten: http://www.mindstormsforum.de/bilder...hp?image_id=72
(beantwortet sicher auch deine Frage nach dem Messer...)

die Reflexionswerte werden als analoge Widerstandswerte des FT vom RCX ausgewertet.
Beim Kalibrieren wird der Untergrund ausgemessen und damit die "normale" Schwankungsbreite; die plus ein kleiner Zuschlag (blutig-empirisch) ergibt den äußersten Bereich des Erlaubten.
Liegt der Lichtwert außerhalb, ist es kein Rasen!

sub Calibrate()
{
   int min, max, d;
   LichtMw_1= SENSOR_1;
   LichtMw_3= SENSOR_3;
   min=SENSOR_1;
   max=SENSOR_1;

   ClearTimer(0);

   OnFwd (OUT_A + OUT_B + OUT_C);
   do {
      T=Timer(0);
      if(SENSOR_1<min) min=SENSOR_1;
      if(SENSOR_1>max) max=SENSOR_1;
      LichtMw_1=((LichtMw_1)*2+SENSOR_1)/3;
      LichtMw_3=((LichtMw_3)*2+SENSOR_3)/3;
      Wait(20);
      }
   while (T<40);  // 4 sek.

   Aus (OUT_A + OUT_C);   Wait(50);

   ClearTimer(0);
   OnRev (OUT_A + OUT_C);
   do {
      T=Timer(0);
      if(SENSOR_1<min) min=SENSOR_1;
      if(SENSOR_1>max) max=SENSOR_1;
      LichtMw_1=((LichtMw_1)*2+SENSOR_1)/3;
      LichtMw_3=((LichtMw_3)*2+SENSOR_3)/3;
      Wait(20);
      }
   while (T<40);  // 4 sek.
   
   d= (LichtMw_1);
  if  ((d-min) > (max-d))  deltaLicht=(d-min);
      else deltaLicht=(max-d);
   deltaLicht+=5;
   
   Aus (OUT_A + OUT_C);
   ClearTimer(0);
}

[marvin42x]

Einfach ist Genial.

Einfach genial. Ich hätte dem nur eine 50/50 Chance eingeräumt. Aber wie hat Opa immer gesagt: Probieren geht über Studieren.
Finde ich schön, wenn die Rasenmähergemeinde wieder einen Baustein mehr zur Realisierung von Projekten hat.
Ich lege das mal in mein Regal für „werde ich auch so machen“
(Ich mach auch ein kleines Schild ran: Research by Prefect )

Anmerkung Nebenschauplatz Luftschaufeln: Ja, werde meinem Hörgerätehersteller einen Lobbrief schreiben.
Falls Ihr mit der Akkukapazität knapp seid, würde das Abflexen der Luftschaufeln und das aerodynamisch Herrichten des Messeblatts (Abströmwinkel kleiner 11 grad, war’s glaube ich), eine Energieeinsparung bringen, die ich im Bereich 100-300 % mutmaße. Die Dezibells fallen dabei auch extrem in den Keller. Das gilt natürlich nur wenn ohne Fangkorb gearbeitet werden soll.

Netter Gruß von jemand dessen persönliche Erfüllung darin liegen soll, einen Elektromäher mit Kabel über einen unbedeutenden Fleck im Universum zu schieben.
Und dann noch aufpassen soll, dass das unbedeutende Kabel nicht Opfer dieses unbedeutenden Rasenmähers wird.

[seibot]

Wie funktioniert eine Energieeinsparung größer 100 % ? Kann ich dann beim Mähen Energie erzeugen und Winräder ersetzen?

[marvin42x]

Hi hi, erwischt . Hast natürlich völlig Recht.

Gemeint ist: Wenn der Betrieb ohne Luftschaufeln 100% wären würde ich für den Betrieb mit Luftschaufeln einen 100-300% höheren Energieverbrauch vermuten.
Was übrigens mal sehr interessant wäre auszuprobieren.

Danke für den Hinweis.

Netter Gruß

[seibot]

Deiner Vermutung kann ich folgen. Da der Grasschnitt nicht in den Auffangkorb muss, kann man sicher auf die Luftschaufeln verzichten. Der AutoMower hat nur eine flache Messerscheibe mit drei winzigen Messern. Das spart Masse.

[Ford Prefect]

Hi!
meiner mäht aber auch (!) mit (!) Grasfangkorb.
Das hat den großen Vorteil, dass sich unser Major Domus nicht immer über Grasschnipsel beschwert, die man über die Terasse ins Haus reinträgt. Da muss er nämlich immer Bescheid sagen, dass mal wieder wer nen Staubsauger bemühen soll...

[Roberto]

Hallo Leute

Mich würde so ein Robi auch interessieren, aber mir stellt sich zunehmend die Frage, ob das bei mir gerne gesehen wird, wenn so ein Robi den ganzen Tag Lärm machen würde
(Wir haben so empfindliche Nachbarn )

Vermutlich ist eine Person ja effizienter beim mähen als so ein Robi...

Wie ist das den bei Euch mit dem Lärm und den Nachbarn ??

l.G. Roberto