Wir bauen einen Rasenmäher Roboter

[Sommer]

Hi,

also das hört sich wirklich alles Esay an

So hab meine Mechnik fast fertig warte nur noch auf die Mähscheibe die ich von nen Bekannten herstellen lasse für a Flasche Bier....
Wird ein Teller mit 4x Tapetenmesser das dürfte reichen denk ich?!

Jetzt werd ich mal die Platine machen nach nen angelehnten Schema wie der Udo5 und dann werden wir nächste Woche mal testen und dann gibts a paar Fotos und nen kleinen Bericht....

By Leut´s

[Vogon]

... habe mal ein Ampermessgerät an der Begrenzungsschleife angeschlossen.
7mA wenn ich im 20mA-Bereich Gleichstrom mese.
20mA wenn ich auf AC umschalte.
Was ich da ablese ist aber nur Müll !
Ich kann doch keine Impulse messen - kann aber noch mal den Oszi dranhängen und die Impuslshöhe bei einem bekannten Wiederstand ablesen.

Bei den Schleifenbin ich deiner Meinung. Man Brauch sicher nur die Begrenzungschleife mit erkennunung für innenhalb und aussen. das Ein Parken würde ich mit 2 oder 4 Infrarot Baken machen.
Meine Idee: Zwei Sektoren die sich in der Mitte geringfügig überschneiden. Der Linke sendet kurze impule der Rechte Lange. Wenn ich auf Kurs bin habe ich ein Dauersignal. Haben die Leuchturmbauer schon vor ein par Jahrhunderten so gemacht.

Ja,der Neigungs-Sensor ist für die Sicherheitsabschltung. Der AM ja sehr leicht ist, sein Schwerpunkt liegt ja fast über den Antiebsrädern. Wenn er einen zu steilen Hang hochfahren will, geht er vorne hoch und würde sich überschlagen. Der Sensor und die Heck-Konstruktion verhindern das. (eine geile Vorstellung - ein RasenMäher mit laufendem Mähwerk kommt mir nur auf den Hinterrädern fahrend entgegen..)
Der sensor sorg auch für eine angepasste geschwindikeit beim Fahren am Hang, er fährt langsamer. ( damit er nicht den Hang hinutersaust.)

Der AM hat neben dem Neigungssensor nur noch die Kollisionserkennung. Ich habe den Eindruck ; es werden beide gleich behandelt. Egal wie wo ich auf den AM drücke, seine Reaktion schein immer die Gleiche zu sein. Er stoppt und versucht zu wenden. Wenn das nichts wird, versucht er es zu anderen seite, wenn das auch nichts wird, versuch er zurückzusetzen und dann zu wenden.

Bidirektionale Funkferbindung finde ich auch sehr gut. So kann man auch mit einem externen Programm die kontrolle übernehmen.

... ach- noch was: hast du dir mal die Patente von André Colens angeschaut. Ich glaub, bei dem möchte ich mal ein par Tage in der Werkstatt sein. Seine Ideeen und Versuche aus den letzten 15 Jahren würd ich mir schon mal angucken !

[Manf]

Was mich jetzt noch interessiert ist, wieviel Strom durch die Schleife fließt. Wäre klasse, wenn das jemand rausfinden könnte, wenn es nciht ohne ein Aufschneiden des Kabel geht, dann kann ich aber uach gut darauf verzichten

Vielen Dank für die Frage, das interessiert mich auch sehr.

Ich habe auch schon über die Signale mit den Pulsdauern gelesen, vielen Dank auch für die Information. Ich will keine Konkurrenz machen, aber solche elementaren Daten können in anderen Bereichen (nicht kommerziell) auch von Nutzen sein.
Manfred

[RCO]

Also ich könnte auf den neigungssensor verzichten, gut in unserem Garten gibts halt keine Neigung

Das Station finden und einparken sehe ich noch als die größte herausforderung, denn der MR muss ja ziemlich exakt einparken. Man könnte natürlich je anch Konstruktion Führungsleier bauen, die ihn z.B: an einem Pin an der Oberseite automatisch richtig richten. IR könnte halt gerade wärhrend des Sommers schwer werden. Was ich gerne mal ausprobieren würde, wäre wie genau man mit dem Roboter an dem Begrenzungskabel entlang fahren kann. Vielleicht würde das und eine Führungsschiene reichen!? Dann hätte ich nur 2 Sensoren, Taster und die Spulen, und natürlich Spannung, regen, Graß...

[Vogon]

Warum sollen wir den Rom an einem Tag bauen.
Wir haben doch inzwischen jede menge Ideen.
UDO-5 ist doch schon mal was. Für den Anfang reicht´s doch und besser machen kann man das teil dan immer noch.

[UlliC]

Hallo Leute,

wir haben vor Jahren mal fahrerlose Transportsysteme (FTS) mit Leitdrahtsystemen ausgerüstet. Informationen über derartige Systeme findet man z. B. hier:
http://www.goetting.biz/de/

[churchi]

Ich habe nach einiger Zeit suchen endlich ein Bild des Sensors für die Begrenzungsschleife gefunden (hoffentlich issers wirklich): http://www.auto-mower.com/ersatzteil...mower-2004.htm

Das große Schwarze dürfte die Spule sein und dann noch ein paar Filterglieder vielleicht?

[RCO]

wir haben vor Jahren mal fahrerlose Transportsysteme (FTS) mit Leitdrahtsystemen ausgerüstet.

Hier mal der Abschnitt zum Leitdrahtsystem: http://www.goetting.biz/de/induktiv/einf_3.html

Hier dann auch ein par Angaben:

Leitdrahtstrom 100 mA, Abstand 50 mm, Wiederholgenauigkeit +/-1 mm
Leitdrahtstrom 300 mA, Abstand 500 mm, Wiederholgenauigkeit 10 mm

Die Frequenzgeneratoren arbeiten mit typ. 5 bis 20 kHz. Je nach notwendiger Höhe zum Lenksensor sollte der Leitdrahtstrom 50 bis 500 mA betragen. Bei längeren Strecken und je nach Umgebungsvoraussetzung, Streckenführung und Anforderung an die Signalstabilität (in der Regel ab 300 m Streckenlänge), muss die Schleife mit einem Widerstand abgeschlossen werden (Abschluss). Der Generator muss grundsätzlich an die Schleife angepasst werden (Anpassung).

Bei dem Robotermäher müsste das Signal aber irgendeine Kennung enthalten, die je nachdem, ob er sich innerhalb oder außerhalb der Schleife befindet "normal" oder negiert empfangen wird.

Die Ersatzteile für den AM sehen auch interessant aus, würde mich mal interessieren, was di auf die Schleifenplatine noch draufgepackt haben.

Ich habe übrigens beim Erbauer von Udo-5 mal angefragt, wieviel Strom durch seine SChleife fließt. Hier der Schaltplan des Senders:
http://www.betuwe.net/~mowbot/UDO5transSch.PDF
und des Empfängers:
http://www.betuwe.net/~mowbot/UDO5recvRcv.PDF

I never measured the current
but it must be very low, it is not easy to measure on 77Khz. Wild guess 10mA. The loop is a islolated copper wire 0.3mm about 70M long. But the lenght is not critical I tested with 4..200M without any problem.

[Vogon]

Ich habe noch einmal den Oszi an der LS angeschlossen.
Wenn die Schleife nicht dran ist messe ich 35Volt. Das ist aber kein zulässiger Betriebszustand - die Last fehlt !
Dann habe ich mal einen 3,3 Ohm angeschlossen. Das dürfte ein realistischer Wert sein. Ich kann am Oszi 4 Volt Plus- und Minus-Impulse sehen. Also 4Volt nach Plus und 4Volt nach Minus. Das sind dann (I=U/R) 1,2 Ampere. Jedenfalls höre ich im Radio auf LW ein ordentliches geknatter!

Das Signal, das ich SYNC nenne, besteht aus 3 Impulsen. Alle anderen Signale bestehen immer nur aus zwei. Alle 14 msek wiederholt sich das ganze.

  +-+               ++
-+¦ ¦+-------------+¦+----------------------------------------+++--/
 ++ ++             ++

Auf der B-Schleife ist der SYNC und ein Paket nach 1 msek das anscheinend Daten enthält und nach 4 msek noch einige Impulse die aber nur eine geringe höhe haben. Vermutlich übersprechen von den anderen Signalen.
Auf der N-Schleife ist der SYNC und ein Paket nach 7 msek.
Auf der F-Schleife ist der SYNC und ein Paket nach 9 msek.

Das große Schwarze dürfte die Spule sein und dann noch ein paar Filterglieder vielleicht?

Ja, das isser:
Der Sensor - 2 Pins vermutlich eine Spule
eine Steckverbindung 2Pol mit Multimeter 2,2Volt
zwei SMD C's ? es steht nix drauf ?
drei SMD R's, 20k, 2,2k 47k
ein SMD Transistor ? es steht auch nix drauf ?

 +------+--------+----------+---------0 + 2.2Volt
 ¦      ¦        ¦          ¦
 ¦      ¦       ---         ¦
¦S¦     ¦       ---         ¦
¦e¦     ¦        ¦          ¦
¦n¦     ¦        +----+---------------0
¦s¦     ¦s       ¦    ¦     ¦
¦o¦    ¦ ¦      ¦ ¦    \   / 
¦r¦    ¦ ¦      ¦ ¦     ---       
 ¦     ¦ ¦20k   ¦ ¦47k   ¦
 ¦      ¦        ¦       ¦
 +--¦¦--+-+2,2k+-+-------+

Bild hier  

[churchi]

Wie kann man denn nun berechnen welche Spule notwendig ist?
Mit welcher Frequenz wollen wir denn nun die Schleifen betreiben?
Ist ein negativer Impuls unbedingt notwendig?
Ich denke es müsste reichen positive Impulse in einer bestimmten Frequenz zu generieren.
10Hz als Frequenz müsste funktionieren?

Laut Vogon hat der Automover eine Frequenz von ca. 71Hz?
So kompliziert muss es nicht sein - hauptsache er fährt nicht raus...

Für etwaiige Suchspulen - würde ich dann einfach eine andere Frequenz verwenden?