Hallo,

da mit die 0-255 bin ich falsch, du hast recht, ist 0-1023.

Ich hatte mich schon mit dieses synchronisierung beschaftigt (nicht gelungen) und hatte dazu folgendes gemessen:

Bei speed = 0x70 fahrt Asuro 7 cm pro sekunde. (nachgemessen)
Bei eine umdrehung vom Aussenrad fahrt Asuro 12,3cm weit.
Dass sind 7/12,3 = 0,57 = ungefahr 0,5 Aussenrad umdrehungen pro Sekunde
Dass Odometrierad dreht zich 5 mal schneller als dass Aussenrad.
Es dreht sich 5 * 0,5 = 2,5 mal pro secunde.
Mit 4 schwarz/weiss dreiecken macht dass 4 * 2,5 = 10 schwarz/weiss ubergange pro Sekunde.

Ein einzigen while() Schleiffe daurt vielleicht nur 100us. Dass heist dass die while() Schleiffe 10.000 mal pro Sekunde oder 1.000 mal pro schwarz/weiss dreieck ausgefuhrt wird.

So lange die lichtwert kleiner ist als 412 werden die variabelen 'a' und 'b' erhoht. Damit werden die variabelen doch mit eine 'geschwindigkeit' von 10.000 mahl pro Sekunde erhoht.

Mann sollte sich doch die schwarz/weiss ubergange-pro-sekunde zahlen und nicht die Zeit zahlen wie lange ein reflectionswert unter zB 412 ist?

Irgendwo fasse ich's nicht. (ist vielleicht mijn fehler... )

Aber lass es sein, ich bin gespannt, wenn Du es fertig bringst mochte ich auch mal dein program ausprobieren.

gruss

Henk