Motorgeschwindigkeitssynchronisation für ASURO

[GE-RO]

stimmt.. ich hab das verwechselt, hier nochmal komplett überarbeitet.. jetzt klappst ich habs selber gad ausprobiert..  

#include "asuro.h" 

int main(void) 
{ 
	
	int Lnow; 
	int Rnow; 
	int Rold; 
	int Lold; 
	int Count1=0; 
	int Count2=0; 
	int sl=180; 
	int sr=180; 
	unsigned int data[2]; 
	unsigned char taste; 
    
	Init(); 
    
	while(1) 
	{ 
		MotorDir(FWD,FWD); 
		MotorSpeed(sr,sl); 
		
		OdometrieData(data); 
		
		if (data[0] > 312) Lnow = 1; else Lnow = 0; 
		
		if (data[1] > 312) Rnow = 1; else Rnow = 0; 
		
		if (Lnow != Lold) Count1++;     
		if (Rnow != Rold) Count2++; 
		
		Lold=Lnow; 
		Rold=Rnow; 
		
		if (Count2==80 && Count2<80) 
		{ 
			sl=180; 
			sr=sr+5; 
			Count1=0; 
			Count2=0; 
		} 
		
		else if (Count1==80 && Count1<80) 
		{ 
			sr=180; 
			sl=sl+5; 
			Count1=0; 
			Count2=0; 
		}
	} 
	return 0; 
}

gruß
GE-RO