hallo, ich habe mir vor kurzem den asuro zusammen gebraten, und mit hilfe des oben geposteten codes selber mal was versucht, gebt mir bitte verbesserungs vorschläge und tipps^^

Code:
#include "asuro.h" 

int main(void)
{ 

	int Lnow; 
	int Rnow; 
	int Rold; 
	int Lold; 
	int Count1=0;
	int Count2=0;
	int sl=180; 
	int sr=180; 
	unsigned int data[2]; 
	unsigned char taste; 
	
	Init(); 
	
	while(1)
	{ 
		MotorDir(FWD,FWD); 
		MotorSpeed(sr,sl); 
		
		OdometrieData(data);
		
		if (data[0] > 312) Lnow = 1; else Lnow = 0; 
		
		if (data[1] > 312) Rnow = 1; else Rnow = 0; 
		
		if (Lnow ^ Lold) Count1++; 	
		if (Rnow ^ Rold) Count2++; 
		
		Lold=Lnow; 
		Rold=Rnow; 
		
		if (Count1>80 && Count2<80)
		{
			sr=180;
			sl=sl+5;
			Count1=0;
			Count2=0;
		} 
		
		else if (Count2==80 && Count1<80)
		{
			sl=180;
			sr=sr+5;
			Count1=0;
			Count2=0;
		} 
	} 
	return 0; 
}
gruß
GE-RO