Hallo commander7,
Ist es möglich, dass der Fehler eintritt, weil sich Timer0 und Timer2 irgendwie in die Quere kommen oder hab ich was falsch programmiert?
prinzipiell solltest du systematisch vorgehen und dein Programm Schritt für Schritt ausbauen.
Das was du vorhast geht aber. Hier ein Video:
Bild hier  
Bei diesem Roboter werden die Schrittmotoren über Timer0 und Timer1 angesteuert(Timer2 hat er nicht). Damit kann er saubere Kurven ohne Ruckeln fahren.
Versuche also erstmal Timer2 richtig zum laufen zu bringen, erster Ansatz wäre, gleiche Werte in beide Timer zu schreiben, dann siehst du, ob Timer2 richtig funktioniert.
Gruß, Michael