Jo, ich habe schon ein Radgeschwindigkeitssynchronisationsprogramm geschrieben, das den Roboter geradeaus fahren lässt:
Code:
#include "asuro.h"
int main(void){
int Lnow;
int Rnow;
int Rold;
int Lold;
int Count;
int sl;
int sr;
unsigned int data[2];
   Init();
   Count=0;
   sl=120;
   sr=120;
   while(1){
   MotorDir(FWD,FWD);
   MotorSpeed(sl,sr);
   OdometrieData(data);
   if (data[0] > 512) Lnow = 1; else Lnow = 0;
    if (data[1] > 512) Rnow = 1; else Rnow = 0;
   if (Lnow ^ Lold) Count++;
   if (Rnow ^ Rold) Count--;
   Lold=Lnow;
   Rold=Rnow;
   if (Count>0) {sr++;}
   if (Count<0) {sr--;}
   if (sr>254){sr=255; sl--;}
   if (sr<61){sr=60; sl++;}
   }
   return 0;
}