Servus!

Genau das ist das Problem in der Positionsbestimmung. Die Summierung der odometrischen Messfehler. die Kunst liegt darin diese wieder auf Null zu kompensieren. Also Karte vergleichen zur Umgebung und das noch mit Annäherung, nicht absoluten Koordinaten wegen der Messwertschwankungen. Mußt dir also im einfachsten Fall eine Art Hüllkurve um deine Umgebungsobjekte berechnen und deine Messung darin versuchen einzuordnen. Dann reduzieren gegen Null und irgendwann ist theoretisch deine Possitionsabweichung als Wert vorhanden mit dem du wiederum deien Odmetrie nachkalibrieren kannst. So einfach wie sich das jetzt anhört ist es allerdings nicht und mit Arrays wirst du da viel Spaß haben. Alleine schon wegen der enormen Rechenzeit. Aber ich deenke das es bei den Unis im Web einiges an Infos geben wird da jeder sein eigenes Verfahren entwickelt. Irgendwo habe ich mal ein PDF gesehen darüber mit dem Namen "Selbstorganisierendes Orientierungssystem für mobile autonome Roboter". Such mal nach diesem Dokument. Das war so ne grobe Übersicht über alles.

Grüße Wolfgang

Nachtrag:
http://www.mindrobots.de/cgi-bin/rea...ction=readsite
http://www.mindrobots.de/public/algorithms/sosmar.pdf