Mit Servo´s und Schrittmotoren habe ich leider noch keine Erfahrungen gemacht, für meinen Scorpion verwende ich Planeten-Getriebe-Motoren, die direkt im Beinsegment untergebracht sind, zusätzlich sind in den Gelenken weitere Untersetzungsgetriebe eingebaut, dass verlangsamt zwar die Bewegungsgeschwindigkeit, bewirkt aber mehr Power

Vieleicht kannst du deine Servos weiter zum Rumpf verlagern und über Wellen und Schnecken die Segmente am Bein bewegen?

Was das Schwingen angeht, da kann ich nix zu sagen. Liegt das manchmal an der Stromaufnahme der belasteten Servos für die in diesem Moment stützenden Beine im Gegensatz zu den Servos der anzuhebenen Beine?