Roboterscorpion 6 Beine mit Cam und Stabilisator und mehr...

[piotre1]

Hallo beschäftige mich seit einem halben Jahr auch mit Laufrobotern in Spinnen oder Skorpion art. Meine ersten Proto Beine zeigten folgende probleme. Kleine Servos mit etwa 12Ncm Stellmoment haben das Problem das sie beim heben in den Schwingungsfall eintreffen. Dieser stabilisiert sich nicht mehr von selbest. . Stärkere Servos (welche in Standart größe sind) bringen das Problem mit sich das die gesamten längen der Stäbe verändert. Das Mehr gewicht durch das Material wäre kein Problem nur bringen die Servos in der standartgröße ein viel höheres Eigengewicht von etwa 46g pro Stück dazu. Die Servos sitzen bei beiden Protobeinen direkt als "Gelenkverbindung" zwischen den einzelnen Stäben. Das Problem ist nun das das Stellmoment eines der Servos nicht aussreicht da das Moment durch das Servogewicht zu groß wird. --> Er schaft es nicht das Bein zu heben. Andere Servos die Leichter sind oder mehr Stellmoment haben sind leider zu teuer da bei 18 Servos benötigt werden und sich die Kosten unter 1000 Euro für den gesamten Roboter nicht übersteigen können. Auch Experimente mit Schnekengetriebe oder Hebelumlenkungen haben nichts gebracht. Dachte vielleicht das du das bei deinem Projekt gleich mal berücksichtigst. Wie könnte man so ein Schwingen vermeiden ohne die Servoelektronik zu verändern. Oder wäre ein Schrittmotor die bessere Lösung?

[walddax]

Mit Servo´s und Schrittmotoren habe ich leider noch keine Erfahrungen gemacht, für meinen Scorpion verwende ich Planeten-Getriebe-Motoren, die direkt im Beinsegment untergebracht sind, zusätzlich sind in den Gelenken weitere Untersetzungsgetriebe eingebaut, dass verlangsamt zwar die Bewegungsgeschwindigkeit, bewirkt aber mehr Power

Vieleicht kannst du deine Servos weiter zum Rumpf verlagern und über Wellen und Schnecken die Segmente am Bein bewegen?

Was das Schwingen angeht, da kann ich nix zu sagen. Liegt das manchmal an der Stromaufnahme der belasteten Servos für die in diesem Moment stützenden Beine im Gegensatz zu den Servos der anzuhebenen Beine?

[piotre1]

Nein die Stromaufnahme der Servos ist für den Versuchsaufbau zeigt keinen einbruch. Bis auf den wenn es dann nicht mehr weiter geht .

Die Verlagerung der Servos auf Gelenke hab ich versuch nur fehlt mir die weite wenn sich der Roboter nach oben drückt. Also ich meine wenn er die Beine im rechten Winkel von der Bodenplatte zum Boden gerade sind. Hm hoffe das versteht man .

Welche Motoren nimmst du für das ganze? Ich habe mich für die Servos entschieden da diese sich ja "automatisch" in die Position bringen und einiges an KNow- How mitbringen.

[walddax]

Wie schon geschrieben verwende ich Planetengetriebe-Motoren, Untesetzung 369:1, die werden dann durch noch n Extragetriebe erneut untersetzt.
Also ich steuere meine Elektromotoren über ne H-Brücke an

[piotre1]

Also die Stromaufnahme ist nur durch ein Labornetzgerät auf Max. beschränkt. Dieses erreicht der "schwache Servo" aber nicht. Mit Getriebe bin ich nicht sehr fit, wollte mich ja eigentlich mehr mit der Programmierung als mit der mechanik eines Roboters mit 6 Beinen beschäftigen. Und eine Uhr sollte es nicht werden .

Woher beziehst du deine Zahnräder für die Getriebe, und aus welchem Material sind die?

[walddax]

Ich arbeite von Anfang an sehr genau, daher komme ich auch nicht so schnell voran

Ich arbeite mit den Zahnradsätzen aus "Kunststoff" von Conrad, die kann ich schleifen und anpassen, wie ich sie brauche
Momentan verwende ichimmer nur ein Zahnrad pro Gelenk, hat den Nachteil, dass es nicht viel aushält.
Wenn alles steht, werde ich diese verdoppel oder sogar Metallzahnräder verwenden.

Hier der Zahnradsatz bei Conrad:

Artikel-Nr.: 297402 - 62
Andreas

[piotre1]

und die Logik für die Pos. schreibst du dir dann komplett selber? Hab gehofft es würde mit Servos funktionieren, dann brauch ich mir um Entstörung, Pos, und Regelverhalten nicht den Kopf machen.
Naja danke jedenfalls für den Tipp mit Zahnrädern, werd wohl doch eine Uhr bauen müssen

[walddax]

Progrmmieren werd ich vorerst nichts, folgende Ziele will ich nacheinander erreichen:

1.
Der komplette Aufbau des Grundgerüstes, also so, dass ich extern jeden Motor einzeln steuern kann

2.Winkelgeber und Endtaster, wegen Schutz vor Selbstzerstörung

3.Platinen an jedem Beinsegment für Motorsteuerung über H-Brücke

4.Verkabelung (Flachbandkabel) mit jedem Segment zum Rumpf

5.Vorbereitung der Platine bzw. des Anschlusses der Steuereinheit

Noch viel vor das aufwendigste ist das Grundgerüst, also das Vervielfälltigen der Beine und das Baue des Rumpfes, die Beine sollen ja auch seitwärts schwenken, leider habe ich inne Woche nur knapp 10 Stunden zum Bauen

[walddax]

Schaut euch den mal an
Dadurch bin ich auf den Scorpion gekommen

[piotre1]

Nettes Bild,

es gibt ja einen Skorpion schon der bald auf den Mars darf.

http://www.nasa.gov/lb/centers/ames/...ion_robot.html