Hallo!
Ich hab hier eine harte Nuss, vielleicht kann mir jemand beim Knacken helfen:
Mein Roboter fährt schon fröhlich in der Gegend herum und kann mit seinem schwenkbaren Ultraschallsensor Karten erzeugen. Die Karten sehen relativ brauchbar aus (Ich hab mal eine angehängt). Mein Frage:
Wie kann ich denn aus den gewonnenen Ultraschalldaten meine durch die Odometrie errechnete Position korrigieren? Meine Ideen waren bisher wenig erfolgversprechend. Ich habe einiges über S.L.A.M. mit Kalman Filtern gelesen, aber das war mir etwas zu abstrakt um es wirklich verstehen zu können. Kann mir jemand etwas dazu sagen? Gibt es da verständliche Ansätze? Mir fehlt einfach eine Idee, wie ich eine kontinuierliche (!) Korrektur während des Mappings realisieren könnte
ciao,
Rainer jr.
PS: Vereinfachend kommt hinzu, dass die Rotation schon mit Hilfe eines Kompasses zuverlässig korrigiert wird.
-> Zur Map:
- 1px = 1cm^2
- Der Odometriefehler nach einer Raumerkundung an der Wand entlang beträgt etwa +-15cm
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