Ohne drüber nachzudenke rot mit einer Diode von schwarz trennen.
Rot und schwarz sind ja auch die Masse, die die Transistoren haben. Klappt das ganze so überhaupt? Die Masse hat dann ja ein anderes Potential wenn der jeweilige Transistor durchschaltet.

Das sind meine ersten Gedanken ohne genau über eine Lösung nachzudenken.

Ich denke auch ein(vier) Optokoppler wären das einfachste. Dann ist es im Prinzip egal wann wo welchen Potential anliegt.
Und vorwärts und rückwärts werden nicht mehr 'automatisch' gleichzeitig betätigt. Maximal nur noch durch die Software.

Oder soll es explizit mit Transistoren aufgebaut werden?