Winkelmessung ohne Strom

[PicNick]

@RG
Na schau an, so alt kann man gar nicht werden, daß man nicht noch immer was lernen kann.
Die Gemeinde dankt !

[Klaus_0168]

Hi all,

hier ist noch eine Zeichnung zur Verdeutlichung
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=497[/url]
sobald über die Feder eine Kraft auf den Waagbalken wirkt, wird die Prallplatte in Richtung Düse gedrückt. Dies bewirkt eine Erhöhung des Staudruckes und damit dem Druck im Balg. Der Druck im Balg erzeugt eine Kraft, die der Federkraft entgegenwirkt. Es entsteht ein Druck, der proportional zur Federkraft ist.

Der Einheitsdruck pneumatischer Messsysteme ist mit 0.2 bis 1.0bar definiert.

Mir ist aufgefallen, das nicht jeder Druckluft zur Verfügung hat. Das macht das ganze problematisch.

Ein anderer Vorschlag ist eine optische Messmethode :
Hierzu werden drei Polarisationsfilter, eine Lichtquelle und zwei Lichtsensoren benötigt.
Die Lichtquelle beleuchtet über den ersten Polfilter die Sensoren. Der erste Polfilter ist drehbar mit einer Übersetzung 1:2 an der Drehachse befestigt. Die beiden anderen Polfilter sind an den Sensoren befestigt. Sie müssen in der Ausrichtung einen Unterschied von 45° haben.
Das Verhältnis der Lichtintensität am Sensor zum Drehwinkel folgt jetzt einer Sinusfunktion. Durch die unterschiedliche Ausrichtung der Polfilter an den Sensoren ist ein Signal 90° voreilend. Die Position kann über Winkelfunktionen eindeutig bestimmt werden.
Die Übersetzung 1:2 ist nötig, weil zwei Polfilter mit einer Winkeldifferenz von 180° die gleiche Wirkung haben. Wenn ein Vollkreis gemessen werden soll muss dies mit einer Übersetzung ausgeglichen werden.

Ich werde mal noch eine Zeichnung anfertigen, die das Prinzip verdeutlichen soll.

Gruß Klaus
ich weis, das dieses Postning wieder mal romanlänge hat, sorry.

[dark emporer]

was häts du von einem seil das die position nach ausen fürt(z.B.rimen Antrib) danach kannt du messen wie du willst

[sonic]

Hmmm, nettes Proplemchen

Also zumindest die Höhe könnte man direkt mit einem Flüssigkeits gefülltem Schlauch messen. Der Schlauch ist parallel zum Arm verlegt und endet am Messkopf. Je höher der Kopf nun fährt, desto höher steigt der Druck der Wassersäule. Den könnte man auch außerhalb messen.

Für die Seitliche Bewegung funktioniert das nicht, es sei denn man sorgt irgendwie dafür, dass ein 2. Schlauch, z.B. an eine Wand befestigt, durch eine Seitwärtsbewegung seine Höhe ändert. Seilzugsystem?

Gruß, Sonic

[flooze]

vielleicht mal ein anderer ansatz:
da ich nicht weiß wie der arm angetrieben werden soll, kanns auch völliger blödsinn sein.

da du keine leitungen verlegen darfst, frage ich mich, wie du den arm bewegst. also wohl nicht mit elektromotoren innerhalb des messraumes.
hast du irgend eine mechanik, die den arm antreibt und von ausserhalb des raumes betätigt wird?
wenn das so wäre, könntest du ja aus den kinematischen beziehungen des armes ausserhalb des raumes messen, wie dessen position innerhalb ist. (versteht man was? bin auch nicht mehr ganz nüchtern)

irgendwie musst du ja eine beziehung zwischen dem stellsignal und der position kennen, sonst kannst ja gar nichts sinnvoll anfahren. oder brauchst du diese messung gerade für eine closed loop positionierung?

[Manf]

oder brauchst du diese messung gerade für eine closed loop positionierung?

Das wird es nach meiner Einschätzung sein.
Manfred

[honkitonk]

Will meinen Senf auch loswerden:

2 Achsen roboer.... ohne elektrik mhhhh

Drausen sind 2 Behaelter. Einer ist oberhalb des Armshoehe und ist druntert. Nun wird ein Schlauch verlegt. Das ober Gefaes entlehrt sich ins untere. Dort ist eine Pumpe die das Wasser wieder nach obem pumpt. In diesem Schlauch ist ein Durchlaufzaehler. Der muss genau sein. Nun wird der Schlauch ueber dem Arm verlegt. Das Gelenk am Roboter ist verbunden mit einen Vetil das den Schlauch Stufenlos schliest. Das heist ist der Arm ausgestreckt fleist kein Wasser mehr. Ist er 90Grad gegnickt fliest 100Prozent des Wassers. Aus Durchlauf und Winkel laesst sich mathematisch eine Beziehung herleiten....

Hoffe ihr versteht das. Es ist einfach und billig, denn man braucht blos 2 Behaelter mit unendlich vielen Schlaeuchen und ventielen. Man braucht dann blos einen ensprechenden grosse Pumpe.

Euer Backpacker

[Manf]

Will meinen Senf auch loswerden: ... Hoffe ihr versteht das.

Sicher

Das ist also ein Durchflussmesser der den Druchfluss oder den Stömungswiderstand in Abhängigkeit vom Winkel mißt.

Ein Drosselventil (ein Hahn) kann die Umsetzung durchführen.

Es ginge mit Wasser oder mit Luft wobei man bei Luft unter Umständen auch auf die Rückführung verzichten kann.
Manfred

[cauboy]

also von den ideen die bisher aufgeführt sind, muss ich sagen, dass die mit dem Spiegel am besten erscheint, wenn sie machbar ist.
ein lichtstrahl (laser) auf einen dort befestigten spiegel scheinen lassen und dann den reflektionspunkt vielleicht mit fototranistoren bestimmen. wenn die strecke laser-spiegel weit genug ist, kann man sehr genaue messwerte erreichen.

[Klaus_0168]

Hi all,

was haltet Ihr von Bowdenzügen. Die können dann auch als Antrieb verwendet werden.

Grüße Klaus